Hongye Su
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トポロジカルギャップ同定と高速化MPCによるマルチエージェント自律レースのロバスト時空間運動計画マルチエージェント制御2026/3/1
対戦相手の挙動を予測して動的占有コリドーを構築し、追い抜きギャップを選ぶ手法を提案。高速MPCで厳密な運動学的制約を満たしつつ、F1TENTHで成功率81%以上・計算遅延20.3%削減を達成した。
- 視覚拡張と反復的ニューラル補正による自動運転レース向けオンラインシステム同定システム同定2026/3/1
路面画像から摩擦の事前情報を得てウォームスタートし、S4モデルで動的残差を補正しながらPacejkaタイヤパラメータを反復推定する枠組みを提案し、摩擦推定誤差と収束時間を大幅に削減した。
- 微分平坦性を利用した自動駐車のための高速反復軌道計画法軌道計画2025/8/1
自動駐車向けに、微分平坦性とギアチェンジ点での終端平滑化制約を組み合わせ、衝突回避と制御可能性を両立させた高速反復軌道計画手法を提案した。
- MCTR: デジタルツインシミュレーションを用いた自動運転レースのための中点補正三角測量自動運転レース2025/8/1
LiDARデータから直接制御する自動運転レース向けに、軌道の滑らかさを改善するMCTRアルゴリズムを提案し、CARLAでのデジタルツイン検証と実車実験で有効性を示した。
- 残差クープマン予測制御による車両ダイナミクス向上：少量の走行データ入力で実現モデル予測制御2025/7/1
車両の軌道追従制御において、線形MPCによるベースライン制御とニューラルネットワークベースの残差クープマンMPCによる補償入力を組み合わせるRKMPCフレームワークを提案し、従来のクープマンMPCの20%の学習データで性能を向上させた。
- 慣性ドリフト車両のための学習ベース計画・制御フレームワーク制御/計画2025/7/1
ベイズ最適化を用いて、慣性ドリフト中の滑らかな遷移と速度損失の最小化を図る計画・制御手法を提案し、8の字経路でのシミュレーションで有効性を示した。
- 速度障害物に基づく制御バリア関数を用いた動的衝突回避衝突回避2025/3/1
加速度制御ユニサイクルロボットに対し、速度空間で速度障害物ベースの制御バリア関数(VOCBF)を構築し、混合整数二次計画問題として安全臨界制御器を定式化することで、高速移動障害物を含む動的環境での衝突回避性能を向上させた研究。
- ドリフト車両のための適応学習型モデル予測制御戦略車両制御2025/2/1
ドリフト平衡点をベイズ最適化で学習し、下位のMPCと階層化することで、路面摩擦の誤推定があってもドリフト車両を目標経路に追従させる制御手法を提案した。
- 曲率統合MPCCによる自動レースのラップタイム短縮自動運転レース/軌道計画2025/2/1
コース中心線の曲率を参照速度プロファイルに変換してMPCCのコスト関数に組み込み、曲率変化の大きいコースでも高速走行を可能にする局所軌道計画法を提案し、1/10スケールF1TENTHでラップタイムを11.4〜12.5%改善した。
- ガウス過程と能動探索を用いた限界ドリフト旋回の学習制御制御/MPC2024/10/1
ガウス過程回帰で車両モデルの誤差を補正し、MPCと能動探索を組み合わせてドリフト旋回の軌道追従精度を高める手法を提案し、シミュレーションとRCカーで検証した。
- 速度予測を組み込んだ局所軌道計画によるデータ駆動型アグレッシブ自動レーシング自動運転レーシング2024/10/1
ベイズ最適化でパラメータを学習するVPMPCCを提案し、急カーブでの速度プロファイルを最適化して実車F1TENTHで車両限界の93%の速度を達成した。
- 時空間トポロジーと可到達集合解析に基づく時間効率を保証する追い越し軌道計画フレームワーク軌道計画2024/10/1
高速走行時の追い越し軌道計画において、時空間トポロジーで多様な初期解を生成し、可到達集合で並列評価することで局所解を回避しつつ計算を高速化する手法を提案。
- GeoPro-VO: 速度障害物に基づく幾何学的投影による動的障害物回避動的障害物回避2024/3/1
速度障害物（VO）の速度錐集合の投影特性を利用した幾何学的投影法（GeoPro-VO）を提案し、拡張ラグランジュスペクトル射影勾配降下法（ALSPG）と組み合わせて、制約付きMPCの混合整数非線形計画問題を効率的に解くことで、動的障害物回避を高速化した。
- Whole-body Dynamic Collision Avoidance with Time-varying Control Barrier Functions2023/11/1
- Fast Path Planning for Autonomous Vehicle Parking with Safety-Guarantee using Hamilton-Jacobi Reachability2023/10/1
- Obstacle Avoidance for Unicycle-Modelled Mobile Robots with Time-varying Control Barrier Functions2023/7/1
- Velocity Obstacle for Polytopic Collision Avoidance for Distributed Multi-robot Systems2023/4/1
- Search-Based Path Planning Algorithm for Autonomous Parking:Multi-Heuristic Hybrid A*2022/10/1
- Optimization-based Motion Planning for Autonomous Parking Considering Dynamic Obstacle: A Hierarchical Framework2022/10/1