Torsten Kröger

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 移動障害物下におけるロボット軌道の安全強化学習
  安全強化学習2024/11/1

  移動障害物を避けるための退避ポリシーを強化学習で事前学習し、他タスクの学習時に衝突リスクを推定して安全な代替行動を選択する手法を提案。実機実験でリアルタイムな安全軌道生成を実証した。

• HIRO: 事前計算済み決定論的ロードマップを用いたヒューリスティクス情報に基づくロボットオンライン経路計画
  経路計画2024/10/1

  静的な環境から決定論的ロードマップを事前計算し、その経路コストの下限をヒューリスティクスとして動的環境でのオンライン経路探索を高速化する手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。

• 時間情報に基づく学習済みサブゴール選択による経路計画
  経路計画2024/10/1

  生成モデルで複雑な計画問題をサブゴールに分解し、時間推定器で候補を選別することで、動的環境での時間制約を満たす経路計画手法を提案した。

• ジャーク制約下での1次元経路の高速走行と多次元経路追従への応用
  経路追従2024/7/1

  ジャーク制約を考慮しつつ多次元経路を高速に走行する反復手法を提案し、各次元の走行を解析して目標加速度を二分探索で求め、参照経路長の時間的追従を反復的に調整することで追従精度を向上させた。

• Reinforcement Learning for Safety Testing: Lessons from A Mobile Robot Case Study
  2023/11/1
• Uncertainty-aware Risk Assessment of Robotic Systems via Importance Sampling
  2023/8/1
• Safety Evaluation of Robot Systems via Uncertainty Quantification
  2023/2/1
• Hazard Analysis of Collaborative Automation Systems: A Two-layer Approach based on Supervisory Control and Simulation
  2022/9/1
• Uncertainty Estimation for Safe Human-Robot Collaboration using Conservation Measures
  2022/9/1
• SpeedFolding: Learning Efficient Bimanual Folding of Garments
  2022/8/1
• Learning Time-optimized Path Tracking with or without Sensory Feedback
  2022/3/1
• Testing Robot System Safety by creating Hazardous Human Worker Behavior in Simulation
  2021/11/1
• Learning a Generative Transition Model for Uncertainty-Aware Robotic Manipulation
  2021/7/1
• Jerk-limited Real-time Trajectory Generation with Arbitrary Target States
  2021/5/1
• Robot Learning of 6 DoF Grasping using Model-based Adaptive Primitives
  2021/3/1
• Learning Collision-free and Torque-limited Robot Trajectories based on Alternative Safe Behaviors
  2021/3/1
• Virtual Adversarial Humans finding Hazards in Robot Workplaces
  2021/3/1
• Learning Robot Trajectories subject to Kinematic Joint Constraints
  2020/11/1
• Simulation-based Testing for Early Safety-Validation of Robot Systems
  2020/11/1
• TrueRMA: Learning Fast and Smooth Robot Trajectories with Recursive Midpoint Adaptations in Cartesian Space
  2020/6/1
• True{\AE}dapt: Learning Smooth Online Trajectory Adaptation with Bounded Jerk, Acceleration and Velocity in Joint Space
  2020/6/1
• Self-supervised Learning for Precise Pick-and-place without Object Model
  2020/6/1
• General Hand Guidance Framework using Microsoft HoloLens
  2019/8/1
• Robot Learning of Shifting Objects for Grasping in Cluttered Environments
  2019/7/1
• Referencing between a Head-Mounted Device and Robotic Manipulators
  2019/4/1
• Improving Data Efficiency of Self-supervised Learning for Robotic Grasping
  2019/3/1
• Sensorless Hand Guidance using Microsoft Hololens
  2019/1/1