Suhan Park

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチスケール対比学習による制約付き動作計画のための接続性認識表現
  動作計画2026/3/1

  制約付き動作計画において、開始・目標配置が非連結領域にある問題を解決するため、マルチスケールの多様体学習と対比学習で接続性を考慮した表現を学習し、連結領域内の配置選択を促す手法を提案した。

• GUARD: 従来制御と学習の妥協点を目指す安全なロボットシステム
  安全制御2025/9/1

  不確実性の帰属と確率的カーネル最適化を組み合わせ、従来の制御と学習を融合させた安全な衝突回避フレームワークGUARDを提案した。

• LiPo: 学習方策が生成するアクションチャンクを平滑化する軽量後最適化フレームワーク
  マニピュレーション2025/6/1

  学習方策の離散的なアクションチャンク境界の不連続を、推論対応スケジューリング・線形ブレンド・躍度最小化軌道最適化で平滑化し、動的マニピュレーションの振動を低減する軽量後処理手法を提案。

• NODE IK: Solving Inverse Kinematics with Neural Ordinary Differential Equations for Path Planning
  2022/9/1