Khaled Wahba

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 錆びた空飛ぶロボット：STM32マイコン上でリアルタイム動作するロボティクススタック全体を学ぶ9ECTS修士課程
  教育/ロボティクス2026/4/1

  修士課程のプロジェクト型授業で、ロボティクスの基本パイプライン（動力学、状態推定、制御、計画）を、制約の強い計算機上で直接実装し、実際にロボットを飛行させることを通じて学ぶ。ブラックボックスなソフトウェアを避け、Rust言語を用いてPC上でのシミュレーションとSTM32上での実機展開を行う。

• CrazyMARL: ケーブル吊り下げペイロードの協調輸送のための分散型直接モーター制御ポリシー
  群制御2025/9/1

  複数UAVがケーブルで吊り下げたペイロードを協調輸送するため、分散型強化学習で直接モーター制御ポリシーを学習し、ケーブルの緩み・張り遷移や外乱に頑健で、シミュレーションから実機へのゼロショット転移も実現した。

• pc-dbCBS: 物理的に結合したロボットチームのキノダイナミック運動計画
  マルチロボット計画2025/5/1

  物理的に結合したマルチロボットシステムの運動計画を、サンプリングと軌道最適化を組み合わせた従来手法より高品質かつ高速に解く、確率的完全性と漸近最適性を備えたキノダイナミック計画手法を提案。

• 吊り下げペイロードを有するクアッドロータ向けの学習型増分非線形動的インバージョン
  制御2025/3/1

  ニューラルネットワークを用いてINDIの残差力を予測し、特殊なRPMセンサーなしでクアッドロータの飛行制御を実現する手法を提案。吊り下げペイロードがある場合にも適用可能。

• Kinodynamic Motion Planning for a Team of Multirotors Transporting a Cable-Suspended Payload in Cluttered Environments
  2023/10/1
• Kidnapping Deep Learning-based Multirotors using Optimized Flying Adversarial Patches
  2023/8/1
• Efficient Optimization-based Cable Force Allocation for Geometric Control of a Multirotor Team Transporting a Payload
  2023/4/1