Bojan Derajić
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全制御ナビゲーションMPC/衝突回避MPC/軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VertexCBF: 頂点制限制御探索によるニューラル制御バリア関数の改善安全制御2026/9/11
制御アフィン系と凸多面体制御集合を利用し、GPU並列の頂点制限木探索で教師点を生成してニューラル制御バリア関数を学習する枠組みを提案。15システムで有効性を示し、移動ロボットの歩行者回避実験も行った。
- 複合ニューラル制御バリア関数による動的環境下でのロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
動的環境での安全なロボットナビゲーションのため、複数のニューラルCBFを組み合わせた複合CBFを提案し、オフラインの到達可能性解析で訓練して安全な動作を実現した。
- 観測条件付き残差ニューラル制御バリア関数のハイパーネットワークによる学習安全制御2025/9/1
ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析に基づき、観測に条件付けられたニューラル制御バリア関数をハイパーネットワークで学習し、部分観測環境でも安全集合を近似する手法を提案。地上ロボットとクアッドコプターで有効性を検証。
- 動的環境におけるMPCベース衝突回避のための残差ニューラル終端制約MPC/衝突回避2025/8/1
MPCの終端制約として、局所観測から得られる時変安全集合を学習で近似するハイブリッドMPCを提案。HJ値関数をSDFと非負残差の差で表現し、ニューラルネットで残差をモデル化することでリアルタイム性と安全性を両立した。
- ハイパーネットワークを用いた未知環境におけるMPC局所軌道計画のための最大安全集合の学習MPC/軌道計画2024/10/1
ハイパーネットワークで最大安全集合をオンライン推定し、MPCの終端制約に用いることで未知環境での軌道計画の安全性と成功率を向上させる手法を提案。