Joaquim Ortiz-Haro
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
運動計画マニピュレーションモデル予測制御サンプリング/制約付き最適化タスク・動作プランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CollisionSplatting: 3DGSシーンにおける衝突認識型運動計画と画像条件付き目的関数および調整可能な保守性運動計画2026/9/28
3Dガウシアンスプラッティング(3DGS)シーン上で直接動作する、保守性を調整可能な確率的距離指標を提案し、画像条件付き報酬関数と組み合わせてGPU加速MPPIおよびRRTプランナに統合することで、視覚誘導ナビゲーションとマニピュレーションを実現した。
- WorldPlanner: 行動条件付き視覚世界モデルとモンテカルロ木探索・MPCによるロボット計画マニピュレーション2025/11/1
数時間の非構造化プレイデータから行動条件付き視覚世界モデルを学習し、MCTSとMPCを組み合わせてロボットの長期行動計画を最適化する手法を提案。実世界の3タスクでBCベースラインを上回る性能を示した。
- モデル予測制御のための無限ホライズン価値関数近似モデル予測制御2025/2/1
制約付き最適制御問題の無限ホライズン価値関数をニューラルネットワークで近似し、モデル予測制御の終端コストとして用いることで大域的な安定性を実現する手法を提案。
- NLPサンプリング：多様な制約付きサンプリングのためのMCMCとNLP手法の融合サンプリング/制約付き最適化2024/7/1
MCMC・制約付き最適化・ロボティクスを統合し、硬い制約下で多様なサンプルを生成するための問題定式化と再起動二段階法を提案し、ロボットマニピュレーション計画で評価した。
- より簡単な部分問題を解くことによる逐次マニピュレーションパズルの解法マニピュレーション2024/5/1
複数の可動物体と狭い通路を含む逐次マニピュレーションパズルを、より簡単なピック・アンド・プレースの部分問題の列に分解し、ヒューリスティック探索と最適化ベースのTAMPを組み合わせて解く手法を提案した。
- 最適化・サンプリング・学習を統合した分解型タスク・動作プランニングタスク・動作プランニング2024/4/1
タスク計画と動作計画の統合(TAMP)を、競合ベース双方向ソルバ、適応的メタソルバ、深層学習による推論加速の3視点から改善し、分解表現で効率化する論文。
- iDb-RRT: 動作プリミティブと軌道最適化を組み合わせたサンプリングベースの運動力学プランニング運動計画2024/3/1
RRTフレームワークに動作プリミティブと軌道最適化を統合し、動的制約下での運動計画を最大10倍高速に解くサンプリングベース手法を提案。
- iDb-A*: Iterative Search and Optimization for Optimal Kinodynamic Motion Planning2023/11/1
- Kinodynamic Motion Planning for a Team of Multirotors Transporting a Cable-Suspended Payload in Cluttered Environments2023/10/1
- db-CBS: Discontinuity-Bounded Conflict-Based Search for Multi-Robot Kinodynamic Motion Planning2023/9/1
- Neural Field Representations of Articulated Objects for Robotic Manipulation Planning2023/9/1
- Comparison of Optimization-Based Methods for Energy-Optimal Quadrotor Motion Planning2023/4/1
- Efficient Path Planning In Manipulation Planning Problems by Actively Reusing Validation Effort2023/3/1
- A Conflict-driven Interface between Symbolic Planning and Nonlinear Constraint Solving2022/11/1
- Learning Feasibility of Factored Nonlinear Programs in Robotic Manipulation Planning2022/10/1
- db-A*: Discontinuity-bounded Search for Kinodynamic Mobile Robot Motion Planning2022/3/1
- BITKOMO: Combining Sampling and Optimization for Fast Convergence in Optimal Motion Planning2022/3/1
- RHH-LGP: Receding Horizon And Heuristics-Based Logic-Geometric Programming For Task And Motion Planning2021/10/1
- Learning Efficient Constraint Graph Sampling for Robotic Sequential Manipulation2020/11/1