Niraj Pudasaini
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/自律システムテレオペレーション衝突回避ヒューマノイド/マニピュレーション協調マニピュレーションVLASLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システムヒューマノイド/自律システム2026/8/21
GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。
- VRとLLM支援ヒューマノイドによる没入型社会的インタラクションテレオペレーション2026/7/1
Apple Vision ProとLLMを活用し、音声による移動指示とVRによる遠隔操作でヒューマノイドロボットを直感的に操作する没入型テレオペレーションシステムを提案した。
- 自己中心触覚・近接センサによる人型ロボット衝突回避の観測事前分布衝突回避2026/4/1
人型ロボットH1-2の全身衝突回避を強化学習で実現し、センサの種類・範囲・配置が回避行動に与える影響をドッジボール課題で分析した。
- FAME: 全身ヒューマノイドの操作範囲を拡大する力適応型強化学習ヒューマノイド/マニピュレーション2026/3/1
上半身の姿勢と両手にかかる力を潜在表現として取り込み、外力下でもバランスを保つ立ち姿勢ポリシーを強化学習で獲得。力覚センサなしで実機ヒューマノイドに適用可能。
- H2-COMPACT：適応的接触軌道ポリシーによる人間-ヒューマノイド協調マニピュレーション協調マニピュレーション2025/5/1
触覚のみから人間の意図を推定し、脚式ヒューマノイドが人間と協調して長尺荷物を運搬する階層型ポリシー学習フレームワークを提案。実機Unitree G1で目隠しした人間の追随者と同等の性能を達成した。
- 身体性行動連鎖推論とマルチモーダル基盤モデルによるヒューマノイドのゼロショット移動操作エージェントVLA2025/4/1
基盤モデルの推論と身体性行動連鎖(CoA)機構を組み合わせ、人間の指示を移動・操作のプリミティブ列に分解することで、ヒューマノイドのゼロショット移動操作を実現したフレームワーク。
- SPAQ-DL-SLAM: リソース制約のある組み込みプラットフォーム向け深層学習SLAMの最適化SLAM2024/9/1
深層学習SLAMのDROID-SLAMに構造的プルーニングと8bit量子化を適用し、計算量とモデルサイズを削減しつつ精度を向上させた。