Zhiguo Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GVD-TG: 高速階層的GVDサンプリングに基づくロボット探査用トポロジカルグラフ
  探査/トポロジカルマップ2025/11/1

  一般化ボロノイ図(GVD)を多粒度階層的に生成・更新し、接続性制約付きクラスタリングと形態学的膨張によるフロンティア抽出を組み合わせて、ロボット探査の効率と経路の正確性を高めるトポロジカルマップ手法を提案した。

• DOA: 深層強化学習に基づく適応的姿勢補償機能を備えた退化最適化エージェント
  SLAM2025/7/1

  深層強化学習（PPO）を用いて、屋内SLAMの退化問題に対処する適応的退化最適化エージェントを訓練し、退化係数に応じてセンサ寄与を動的に調整する手法を提案した。

• 幾何特徴の乏しい環境における粒子フィルタLiDAR SLAMの退化防止手法
  SLAM2025/2/1

  幾何特徴が少ない環境で粒子フィルタSLAMの精度が低下する問題に対し、深層学習による退化検出と適応的な姿勢最適化で対処する手法を提案した。