Yicheng Jiang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ECHO: 手首装着イベントカメラによる過去と未来の文脈を統合したマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/28

  手首装着イベントカメラの観測を圧縮表現に符号化し、過去の把持軌跡と未来のイベント予測を組み合わせて操作方策を学習する手法を提案。露出変動に強く、RLBenchと実機でRGBベースラインを上回る。

• AR-WAM: 視覚条件付きエージェント対応ワールドアクションモデルによるロボットマニピュレーション
  VLA2026/9/20

  言語指示の代わりにバウンディングボックスと操作トークンで条件付けする0.5Bパラメータの世界行動モデルを提案し、エージェント駆動のロボット制御を実現した。

• ロボット操作のための効率的な視覚表現を学習する構造的潜在点
  視覚表現学習2026/5/1

  3D認識と操作のための事前学習フレームワークを提案し、点群オートエンコーダの潜在空間に点単位の変分オートエンコーダを挿入して、暗黙的表現の表現力と明示的表現の構造的先行知識を組み合わせたハイブリッド表現「構造的潜在点」を学習する。

• 対称性を考慮した異種グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの端部-地面接触推定
  状態推定2026/3/1

  テンセグリティロボットの接触状態を、専用センサーを使わずIMUとケーブル長の履歴から推定する対称性考慮の異種グラフニューラルネットワークを提案し、接触支援InEKFと統合して姿勢推定精度を向上させた。

• CityWalker: Web規模の動画から身体性を伴う都市ナビゲーションを学習
  ナビゲーション2024/11/1

  Web上の街歩き・運転動画から行動教師信号を抽出し、地図なし・路上外でも動ける都市ナビゲーション方策を大規模模倣学習で獲得した研究。

• 幾何制約を用いたテンセグリティロボットの固有受容状態推定
  状態推定2024/10/1

  3本棒プリズム型テンセグリティ構造の幾何制約とIMU・モータエンコーダから形状・姿勢を再構成し、接触支援不変拡張カルマンフィルタで位置・姿勢を推定する手法を提案した。