Wenzeng Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hoecken-Dハンド：直線平行ピンチングと自己適応把持を実現する新型ロボットハンド
  マニピュレーション2025/10/1

  Hoeckenリンク機構と差動バネ機構を組み合わせ、単一アクチュエータで直線平行ピンチングと物体形状に応じた適応把持を切り替えられる低コストなロボットハンドを開発した。

• 直線ピンチングと自己適応把持を実現する準ペオセリエリンク機構と空転ストローク機構を備えた新型グリッパ
  グリッパ機構2025/10/1

  卓上物体を高さ調整なしで把持できるよう、指先が直線軌道を描く準ペオセリエリンクと空転ストローク機構を備え、形状やサイズに適応する新型グリッパを開発・試作した。

• SCALによるピンチリフティング：環境適応型把持のための相補的な回転・直動プロトタイプ
  マニピュレーション2025/10/1

  スロット拘束型適応リンク機構（SCAL）を用い、回転駆動と直動駆動の2種類の指で、薄型物体のつまみ上げや幅広物体の把持を環境に応じて実現するグリッパを開発した。

• フッケンスリンク機構と柔軟指節を備えた新型ロボットハンド：環境制約下でのすくい取りと自己適応把持
  マニピュレーション2025/10/1

  フッケンス機構と柔軟なシリコン指節を組み合わせ、単一アクチュエータで平行つまみ・非対称すくい・包み込みの3つの把持モードを実現する適応型ロボットハンドを開発し、試作機で検証した。

• 準ペオセリエ機構と差動機構による直線ピンチングと自己適応把持
  把持・グリッパ2025/10/1

  準ペオセリエリンクと差動機構を組み合わせた平行グリッパを提案し、直線的なピンチングと対象物に応じた自己適応把持を両立させた。

• SPARKハンド：環境制約下での垂直受動把持のためのKempe機構を用いたすくい・つまみ適応ロボットハンド
  マニピュレーション2025/4/1

  Kempeリンク機構と平行リンクを組み合わせた受動適応指により、卓上などの制約環境でつまみとすくいを自動切替して薄平物体も把持できる2指ハンドを開発した。