Suyi Li
Virginia Tech
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 振って学ぶ：物理リザバーコンピューティングによる隠れた物体物理の動的問い合わせとロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/17
柔らかい折り紙ロボットアームを物理リザバーとして使い、物体を掴んで振動させた際の応答から、重心位置や内部状態など視覚では分からない物理特性を推定し、再把持に活用する手法を提案。
- 空気圧ソフトロボットによる効果的な物理リザーバ計算に向けてソフトロボティクス2026/9/2
空気圧ソフトアームを用いた物理リザーバ計算において、ポーチの接続トポロジー、剛性、センサ数が曲げ角度推定に与える影響を実験的に評価し、設計指針を導出した。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- 決定論的折り紙テンタクルの確率的絡み合いによるロバストなロボット把持把持2026/4/1
腱駆動の折り紙テンタクルグリッパーを提案し、局所的な決定論的変形と大域的な確率的絡み合いを組み合わせることで、単純な設計と駆動でランダム形状の物体をロバストに把持できることを示した。
- OpenPRC: 物理リザーバコンピューティングにおける物理からタスクへの評価のための統合オープンソースフレームワークリザーバコンピューティング2026/4/1
物理リザーバコンピューティング（PRC）の開発・評価を統一するオープンソースPythonフレームワークOpenPRCを提案。GPUシミュレーションと実実験データを同一インターフェースで扱い、再現性と物理認識最適化を実現する。
- ソフトロボットに物理コンピューティングを具現化するソフトロボティクス2025/10/1
ソフトロボットに物理コンピューティングを組み込み、アナログ発振器・物理リザバー計算・物理アルゴリズム計算の3手法を概説し、将来展望を示した展望論文。
- ハイパー吉村折り紙：古典的折りパターンの小さな改良が展開型ロボットにメタ安定性をもたらす展開構造2025/5/1
吉村折り紙の設計ルールを破ることで、自己収納やポップアウトなどのメタ安定状態を持つ新しい折り紙構造を開発し、展開型ブームや宇宙クレーンへの応用を示した。
- 折り紙モジュラー・マニピュレータを適応型物理コンピュータへ転用：機械学習とロボット知覚への応用物理リザバーコンピューティング2025/5/1
折り紙型モジュラー・マニピュレータを物理リザバーコンピュータとして再利用し、その計算能力が周波数スペクトル相関（PSI）やノード間の空間相関で評価できることを示した研究。
- 物理リザバー計算を用いたソフトモジュラーアームによる身体的多モーダルセンシング触覚2025/3/1
ソフトモジュラーアーム内蔵の曲げひずみゲージを物理リザバー計算に活用し、単純な線形回帰で姿勢・荷重・荷重方向を高精度に推定できることを示した研究。
- 布製ソフトロボットアームにおける固有受容・外受容情報の物理リザバーコンピューティングによる知覚ソフトロボティクス2024/11/1
空気圧駆動のソフトアーム内部の圧力データのみを用い、物理リザバーコンピューティングで曲げ角度と積載質量を同時に高精度予測する手法を提案した。
- 黄金比ヨシムラ折りによる準安定かつ大規模再構成可能な展開構造展開構造2024/5/1
黄金比の角度を導入した新しいヨシムラ折りパターンを提案し、モジュール数mで8^m通りの形状に再構成できる展開構造を実現した。
- Self-Sustained And Coordinated Rhythmic Deformations With SMA For Controller-Free Locomotion2023/10/1
- Physical Reservoir Computing with Origami and its Application to Robotic Crawling2021/1/1
- Exploiting the Nonlinear Stiffness of TMP Origami Folding to Enhance Robotic Jumping Performance2020/10/1
- Harnessing The Multi-Stability Of Kresling Origami For Reconfigurable Articulation In Soft Robotic Arms2020/8/1
- Peristaltic locomotion without digital controllers: Exploiting the origami multi-stability to coordinate robotic motions2019/6/1