Wenkai Guo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Facet-0: 接触を伴う精密操作のためのロボット基盤モデル
  マニピュレーション2026/9/1

  接触の結果を予測・評価するロボット基盤モデルを提案し、サブミリ精度の組立タスクで高い成功率を達成した。

• MAP-VLA：視覚言語行動モデルのための記憶拡張プロンプティングによるロボット操作
  VLA2025/11/1

  長期タスクに弱いVLAモデルに対し、過去のデモから記憶ライブラリを構築し、類似軌道を検索してソフトプロンプトとして注入することで、凍結したVLAの行動生成を軽量に拡張する手法。

• VLA-Reasoner: オンラインMCTSによる推論で視覚言語行動モデルを強化
  VLA2025/9/1

  VLAモデルにテスト時スケーリングを適用し、ワールドモデルとMCTSで将来状態を予測・探索することで長期的な操作タスクの性能を向上させるプラグイン手法を提案。

• SafeBimanual: 拡散モデルによる安全な両手マニピュレーションのための軌道最適化
  マニピュレーション2025/8/1

  事前学習済みの拡散モデルベース両手マニピュレーションポリシーに対し、VLMで安全制約を動的に設計しテスト時に軌道を最適化することで、危険動作を抑えつつ成功率を向上させるフレームワーク。

• VLA-RL：スケーラブルな強化学習による汎用ロボットマニピュレーションの習得
  VLA2025/5/1

  事前学習済みVLAモデルをオンライン強化学習で改善し、スパース報酬をVLMベースの報酬モデルで補うことで、LIBEROの40タスクで最高性能を達成した。