Wenjie Song

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoRelNav: 空間制約付き意味的ナビゲーションのための協調関係ナビゲーション
  群制御2026/9/23

  複数ロボットが協調して、周囲の物体との関係で指定された目標を探索・検証するナビゲーション手法を提案。

• 限られた通信下での未知の構造的制約環境における分散型マルチロボット相対ナビゲーション
  群制御2025/10/1

  統一座標系なしで、軽量なトポロジカルマップを交換する戦略層と局所的なサンプリングベースの脱出点戦略を組み合わせ、通信制限下でもデッドロックを避けて効率的にナビゲートする完全分散型フレームワークを提案した。

• MobRT: デジタルツインによるモバイルマニピュレーションのスケーラブル学習フレームワーク
  モバイルマニピュレーション2025/10/1

  デジタルツイン上で全身運動計画と仮想キネマティック制御を組み合わせ、扉開けやモバイル台車でのピック&プレースの多様な実演データを自動生成し、実機・シミュレーション双方で方策の汎化性能を高める手法を提案。

• SemSight: ナビゲーションのための多階層シーン意味論の確率的鳥瞰図予測
  ナビゲーション2025/9/1

  未知領域の部屋レベルの意味構造を確率的に鳥瞰図で予測するモデルを提案し、マスク制約付き学習でナビゲーション効率を向上させた。

• SSR-ZSON: 階層的探索フレームワーク内の空間-意味関係によるゼロショット物体ナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  未知環境でのゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味的密度と空間被覆のバランスを取る視点生成とLLMによる全体誘導を組み合わせ、効率的な探索を実現する手法を提案した。

• 構造・意味推論に基づくマルチレベルマップとマルチモーダル意思決定LLMによる物体ナビゲーション
  物体ナビゲーション2025/6/1

  未知環境でのゼロショット物体ナビゲーションのため、環境属性マップ(EAM)とMLLM階層推論(MHR)を組み合わせたフレームワークを提案し、長距離探索の効率と成功率を改善した。