Wenhua Wu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適応的世界記憶3D基盤モデル：スケーラブルな3Dマッピング・自己位置推定・レンダリング
  3D基盤モデル/SLAM2026/9/18

  Transformerベースのゲート付き更新と時空間調整を組み合わせた適応的世界記憶機構により、長期記憶・大規模マッピング・ガウシアンレンダリングを単一モデルで統合した3D基盤モデルを提案。

• D$^2$GSLAM: 4次元動的ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/12/1

  ガウシアン表現を用いて、動的環境下で動的物体の再構成とロボットの自己位置推定を同時に行うSLAMシステムを提案した論文。

• BEV-GS: 鳥瞰図におけるフィードフォワードガウススプラッティングによる路面再構成
  路面再構成/ガウススプラッティング2025/4/1

  単一フレームから鳥瞰図パラダイムで路面の形状とテクスチャを推定し、グリッドガウス表現でリアルタイムに高精度な路面再構成と新規視点合成を実現した。

• RL-GSBridge: 3Dガウシアンスプラッティングによるロボットマニピュレーション学習のためのReal2Sim2Real手法
  sim2real2024/9/1

  3Dガウシアンスプラッティングを強化学習シミュレーションに組み込み、メッシュベースの編集と物理シミュレータ同期により、視覚ベースの深層強化学習でゼロショットのsim-to-real転移を実現した。

• マルチモーダルUAV検出・分類・追跡アルゴリズム：CVPR 2024 UG2チャレンジ技術報告
  UAV追跡2024/5/1

  複数のセンサ情報を統合し、悪天候下でもドローンの検出・分類・3D追跡を高精度に行う手法を提案し、CVPR 2024のUAV追跡・姿勢推定チャレンジで優勝した。

• 高密度ビジュアルSLAMのためのコンパクト3Dガウシアンスプラッティング
  SLAM2024/3/1

  3Dガウシアンを用いたSLAMのメモリと計算コストを削減するため、スライディングウィンドウによるマスキングと幾何コードブックでガウシアン楕円体を圧縮し、高精度な姿勢推定とリアルタイム描画を両立させた。

• Learning of Long-Horizon Sparse-Reward Robotic Manipulator Tasks with Base Controllers
  2020/11/1