Wen Yang
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EDGE: エージェント強化学習における誘導探索のための経験蒸留強化学習2026/8/22
強化学習で得た経験を一時的な学習支援として使い、徐々にパラメータに内化させるフレームワークEDGEを提案。推論時の外部依存をなくし、複数タスクで性能を向上させた。
- 観察対象の選択：視覚運動ポリシーのためのタスク認識型意味幾何表現視覚運動ポリシー2026/3/1
RGB画像とタスク関連エンティティの指定から、対象物とロボットをセグメント化し、意味色と深度情報を統合した標準的な3チャンネル画像表現を構築する観察インターフェースを提案。外観変化に対するロバスト性を向上させる。
- AIMS: 四足歩行ロボットのためのマルチセンサ計測の適応的統合による自己位置推定自己位置推定2026/1/1
狭いトンネル環境でLiDARの幾何拘束が弱くなる問題に対し、LiDAR・IMU・脚オドメトリを誤差状態カルマンフィルタで統合し、退化検知に基づき計測ノイズ共分散を適応調整する四足ロボットの自己位置推定手法を提案した。
- TwinTrack: 接触物理と視覚を融合した接触の多い場面での未知物体のリアルタイム追跡物体追跡/物理認識2025/5/1
接触の多い場面で未知の動的物体の6自由度姿勢をリアルタイム追跡するため、視覚と接触物理を統合したReal2SimとSim2Realを組み合わせた物理認識システムを提案し、20Hz以上で高精度な追跡を実現した。
- UniCalib: 統一深度表現上の確率的フローによるターゲットレスLiDAR-カメラキャリブレーションキャリブレーション2025/4/1
LiDARとカメラのキャリブレーションをモダリティ内の深度フロー推定問題として再定式化し、共有特徴エンコーダと信頼度マップで高精度なターゲットレス校正を実現した。
- LiDAR強化型3Dガウシアンスプラッティングマッピング3D再構成2025/3/1
LiDAR点群を統合して3Dガウシアンスプラッティングの姿勢推定とシーン再構成を高精度化するフレームワークLiGSMを提案。
- QuadricsReg: 二次曲面プリミティブを用いた大規模点群レジストレーション点群レジストレーション2024/12/1
シーンを二次曲面プリミティブで表現し、その幾何特性を利用して対応付けを行い、6自由度変換を推定する大規模点群レジストレーション手法を提案。
- MCVO: 任意配置マルチカメラ向け汎用ビジュアルオドメトリビジュアルSLAM2024/12/1
剛体結合された任意配置のマルチカメラ向けに、学習ベースの特徴追跡とメートルスケール初期化、バックエンド融合により高精度な姿勢推定を実現するビジュアルオドメトリを提案した。
- 反復レンダリングによる教師なしマルチビューUAV画像のジオローカリゼーションクロスビュー位置推定2024/11/1
UAVの斜め視点画像から3D表現を構築し衛星視点画像を生成することで、ラベル付きデータなしに地域に依存しないクロスビュー位置推定を実現した研究。
- ContactSDF: 多接触モデルとしての符号付距離関数による巧みなマニピュレーションマニピュレーション2024/8/1
符号付距離関数(SDF)を用いて衝突検出と時間ステップ予測を含む多接触動力学モデルを構築し、接触の多い巧みなマニピュレーションのモデル学習とリアルタイム制御を実現した。
- FE-DeTr: イベントカメラを活用した低品質画像フレームでのキーポイント検出と追跡イベントカメラ2024/3/1
画像フレームのテクスチャ情報とイベントストリームの高時間分解能な動き情報を融合し、低品質画像でも頑健にキーポイントを検出・追跡するネットワークFE-DeTrを提案した。
- QuadricsNet: Learning Concise Representation for Geometric Primitives in Point Clouds2023/9/1
- 2D-3D Pose Tracking with Multi-View Constraints2023/9/1
- Attention-Enhanced Cross-modal Localization Between 360 Images and Point Clouds2022/12/1
- Lidar with Velocity: Correcting Moving Objects Point Cloud Distortion from Oscillating Scanning Lidars by Fusion with Camera2021/11/1
- Toward Efficient and Robust Multiple Camera Visual-inertial Odometry2021/9/1
- Targetless Extrinsic Calibration of Stereo Cameras, Thermal Cameras, and Laser Sensors in the Wild2021/9/1
- A Point Cloud-Based Method for Automatic Groove Detection and Trajectory Generation of Robotic Arc Welding Tasks2020/4/1
- Line-based Camera Pose Estimation in Point Cloud of Structured Environments2019/12/1
- Toward Autonomous Rotation-Aware Unmanned Aerial Grasping2018/11/1