Weiyao Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模マルチ吸盤ピッキングにおけるマルチモーダル学習によるピック成功予測
  マニピュレーション2025/6/1

  倉庫などでの多様な物品の山からのマルチ吸盤ロボットピッキングにおいて、RGB・深度・セマンティックセグメンテーションを組み合わせたマルチモーダル学習でピック成功を予測し、実データで性能を評価した。

• OmniPose6D: 単眼RGB動的環境における短期物体姿勢追跡
  物体姿勢追跡2024/10/1

  動的環境での単眼RGBによる短期物体姿勢追跡のため、大規模合成データセットOmniPose6Dとベンチマークを構築し、不確実性を考慮したキーポイント改良ネットワークを提案した。

• 予測報酬による画像ベースRLポリシーの適応
  sim2real2024/7/1

  ドメインシフト下でも予測報酬を微調整の信号として活用し、画像ベース強化学習ポリシーの性能を改善する手法PRFTを提案した。

• 単一デモンストレーションによる視覚ポリシーのドメイン適応
  sim2real2024/7/1

  単一のデモンストレーションをプロンプトとして用い、Transformerでデモ条件付き視覚ポリシーを学習することで、照明・色・テクスチャ・カメラ姿勢などのドメインシフトに適応する手法PromptAdaptを提案した。

• 仮想ハンド内視点トランスフォーマーによる3Dロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/3/1

  行動予測に基づいて仮想的なハンド内視点をレンダリングし、それを条件に行動を反復的に洗練することで、高精度な3Dマニピュレーションを実現する手法を提案。

• Nothing But Geometric Constraints: A Model-Free Method for Articulated Object Pose Estimation
  2020/12/1