Weiwei Wan

収録論文 83本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HarvestPoint-ACT: 明示的な対象選択と収穫点条件付けによる遮蔽下でのロボット果実収穫
  マニピュレーション2026/8/19

  果実収穫ロボットの模倣学習において、収穫対象の選択とグリッパを閉じる位置を明示的に知覚し、ポリシーに与えることで、遮蔽下でも高い成功率を達成した。

• シーケンス制約付きロボット組立のための後向きレイアウト探索
  組立計画2026/8/19

  組立順序が決められたロボット組立において、各パーツの初期位置と組立場所を衝突なく計画する問題を扱い、逆順に初期位置を割り当てる後向き探索法を提案した。

• ハイブリッド零空間制御による極限動作生成：直線経路追従への応用
  マニピュレーション2026/6/1

  マニピュレータが直線経路に沿って移動できる距離を最大化する「極限動作生成」を提案。RLとモデルベース制御を切り替えるハイブリッド制御と拡散モデルによる初期姿勢サンプリングで、従来比27%の経路長延長を達成した。

• 再把持シーケンス最適化のための微分可能な物体姿勢接続性指標
  マニピュレーション2026/4/1

  物体を把持して移動させる際、単一のピックアンドプレースでは不十分な場合の再把持計画を、微分可能なエネルギー関数を用いて連続最適化する手法を提案した論文。

• LLMによるオントロジーと類似性に基づく計画を用いた汎用的なタスク指向物体把持
  マニピュレーション2026/3/1

  視覚認識の意味的特徴に頼らず、LLMで構築したオブジェクト・部品・タスクのオントロジーと点群の幾何解析、既知物体の類似性マッチングにより、多様な物体・タスクに汎化するタスク指向把持を実現した。

• 交換可能なビット式グリッパによる混雑食品のピッキング
  マニピュレーション2026/1/1

  食品包装向けに、交換可能なビットを備えたグリッパを提案し、イクラやスパゲッティのような形状の異なる食品を重量指定で把持・解放できることを示した。

• 学習ベースの協調ロボット紙包装：残差力制御を統合した統一制御ポリシー
  マニピュレーション2025/11/1

  LLMによるタスク計画と模倣学習・強化学習を組み合わせ、人間の実演から紙包装の長期タスクを学ぶ統一ポリシーを提案。サブタスクIDで時間的依存を捉え、97%の成功率を達成した。

• ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツール
  マニピュレーション2025/9/1

  ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。

• 単視点物体把持のための多段階類似度アプローチ：マッチング、計画、微調整
  マニピュレーション2025/7/1

  未知物体の単視点把持において、類似した既知物体をデータベースから検索し、その把持知識を転移して模倣的把持を計画し、局所微調整で把持品質を最適化する手法を提案。

• 計画データから学ぶロボットピック・アンド・プレース計画の効率化
  マニピュレーション2025/6/1

  ピック・アンド・プレースで初期姿勢と目標姿勢の両方で使える把持（共有把持）を予測するエネルギーベースモデルを提案し、探索空間を削減して計画を高速化した。

• LLMとグラフネットワーク検証による料理タスクプランニング
  タスクプランニング2025/3/1

  料理動画と字幕からLLMでタスク計画を生成し、機能物体指向ネットワーク(FOON)で検証・フィードバックすることで、ロボットが実行可能な論理的に正しい操作系列を生成する手法を提案した。

• IKSel: 高速数値逆運動学反復のための良質なシード関節値選択
  逆運動学2025/3/1

  KDTreeと関節空間調整に基づくシード選択と再試行戦略により、数値逆運動学の収束を高速化し、成功率・時間効率・精度で従来手法を上回るソルバを提案した。

• 力制御学習によるロボット包装紙ラッピング
  マニピュレーション2025/3/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、人間の軌道を参考に力制御パラメータを最適化することで、紙の破れやしわを抑えつつロボットが包装紙で物体を包む手法を提案した。

• 物体姿勢の不確かさを能動的に低減する両腕再把持計画と制御
  マニピュレーション2025/3/1

  治具やカメラを使わずに、平行グリッパの平らな指先を利用した3つの直交把持を両腕で順に実行し、物体の位置・姿勢の不確かさを低減する再把持計画とアドミタンス制御を提案した。

• NMPC生成デモンストレーションを用いた深層強化学習によるロボットの変形可能物体操作
  変形可能物体操作2025/2/1

  NMPCで生成したデモンストレーションを活用した強化学習アルゴリズムHGCR-DDPGを提案し、布の折り畳みや平坦化タスクで高い成功率を達成した。

• 押す・まとめる・掴むを学習：複数物体配送のための拡散ポリシー手法
  マニピュレーション2025/2/1

  遠隔操作で収集した専門家デモから拡散ポリシーを学習し、物体を押してまとめて同時に掴む複数物体配送を実現する模倣学習手法を提案した。

• 大域的から局所的検出と静的から動的計画による密集環境下での移動物体の適応把持
  マニピュレーション2025/2/1

  単一のRGBDカメラを用いて、密集した環境で動く未知物体を把持するため、検出を大域から局所へ、計画を静的から動的へと切り替える手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。

• 温度で動作モードを切り替える単一駆動の多モードソフトフィンガー
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/1/1

  温度変化によって曲げ・ねじり・伸長の3つの動作モードを約5秒で切り替えられる、単一空気圧駆動のソフトフィンガーを開発し、把持モードを複数持つグリッパーへの応用を示した。

• タスク難易度を考慮した投擲動作による効率的な物体配置
  マニピュレーション2024/11/1

  配置環境からタスク難易度を見積もり、pick-and-placeとpick-and-tossを適切に使い分けることで、物体配置を正確かつ効率的に行う手法を提案した。

• 階層的タスク下での効率的な物理的人間-ロボットインタラクションのための方向制約付き制御
  物理的人間-ロボットインタラクション2024/10/1

  階層的タスクにおける物理的人間-ロボットインタラクションのため、方向制約を導入した最適化アルゴリズムと可変アドミタンス制御を提案し、7自由度ロボットアームで有効性を検証した。

• 選好整合拡散プランナによる四足歩行制御
  歩行2024/10/1

  報酬ラベルなしの専門家データで拡散プランナをオフライン学習し、弱い選好ラベリングを用いたオンライン強化学習でロバスト性を高め、四足歩行の速度追従と実機ゼロショット転移を実現した。

• クラフト組立タスクのための部品選択
  マニピュレーション2024/7/1

  対象物体のRGB画像から、利用可能な物体の中から最終的なクラフトに使う部分集合を選ぶ手法を提案し、実世界での実装も示した。

• Robotic Test Tube Rearrangement Using Combined Reinforcement Learning and Motion Planning
  2024/1/1
• Functional Eigen-Grasping Using Approach Heatmaps
  2024/1/1
• Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences
  2024/1/1
• A Closed-Loop Bin Picking System for Entangled Wire Harnesses using Bimanual and Dynamic Manipulation
  2023/6/1
• Probabilistic Slide-support Manipulation Planning in Clutter
  2023/6/1
• Implicit Contact-Rich Manipulation Planning for a Manipulator with Insufficient Payload
  2023/2/1
• Learning to Dexterously Pick or Separate Tangled-Prone Objects for Industrial Bin Picking
  2023/2/1
• Automatically Prepare Training Data for YOLO Using Robotic In-Hand Observation and Synthesis
  2023/1/1
• Integrating a Manual Pipette into a Collaborative Robot Manipulator for Flexible Liquid Dispensing
  2022/7/1
• A Dual-Arm Robot that Manipulates Heavy Plates Cooperatively with a Vacuum Lifter
  2022/3/1
• Metal Wire Manipulation Planning for 3D Curving -- How a Low Payload Robot Can Use a Bending Machine to Bend Stiff Metal Wire
  2022/3/1
• Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task
  2022/1/1
• Learning Efficient Policies for Picking Entangled Wire Harnesses: An Approach to Industrial Bin Picking
  2021/12/1
• Assembly Planning by Recognizing a Graphical Instruction Manual
  2021/6/1
• A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking
  2021/6/1
• Controlling Pivoting Gait using Graph Model Predictive Control
  2021/4/1
• Robotic Imitation of Human Assembly Skills Using Hybrid Trajectory and Force Learning
  2021/3/1
• Error Identification and Recovery in Robotic Snap Assembly
  2021/3/1
• A Dual-arm Robot that Autonomously Lifts Up and Tumbles Heavy Plates Using Crane Pulley Blocks
  2021/1/1
• Planning to Repose Long and Heavy Objects Considering a Combination of Regrasp and Constrained Drooping
  2021/1/1
• Planning a Sequence of Base Positions for a Mobile Manipulator to Perform Multiple Pick-and-Place Tasks
  2020/10/1
• Four-Arm Collaboration: Two Dual-Arm Robots Work Together to Maneuver Tethered Tools
  2020/9/1
• Multi-Pen Robust Robotic 3D Drawing Using Closed-Loop Planning
  2020/9/1
• A Mechanical Screwing Tool for 2-Finger Parallel Grippers -- Design, Optimization, and Manipulation Policies
  2020/6/1
• Arranging Test Tubes in Racks Using Combined Task and Motion Planning
  2020/5/1
• Development of a Shape-memorable Adaptive Pin Array Fixture
  2020/5/1
• Online Initialization and Extrinsic Spatial-Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Odometry
  2020/4/1
• Selecting and Designing Grippers for an Assembly Task in a Structured Approach
  2020/3/1
• Team O2AS at the World Robot Summit 2018: An Approach to Robotic Kitting and Assembly Tasks using General Purpose Grippers and Tools
  2020/3/1
• Planning to Build Soma Blocks Using a Dual-arm Robot
  2020/3/1
• Integrating Combined Task and Motion Planning with Compliant Control
  2020/3/1
• Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands
  2020/3/1
• Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks
  2020/1/1
• Robots Assembling Machines: Learning from the World Robot Summit 2018 Assembly Challenge
  2019/11/1
• Motion Planning through Demonstration to Deal with Complex Motions in Assembly Process
  2019/10/1
• Tethered Tool Manipulation Planning with Cable Maneuvering
  2019/9/1
• Human-in-the-loop Robotic Manipulation Planning for Collaborative Assembly
  2019/9/1
• Combined Task and Motion Planning for a Dual-arm Robot to Use a Suction Cup Tool
  2019/9/1
• Planning Grasps for Assembly Tasks
  2019/3/1
• Dual-arm Assembly Planning Considering Gravitational Constraints
  2019/3/1
• Quickly Inserting Pegs into Uncertain Holes using Multi-view Images and Deep Network Trained on Synthetic Data
  2019/2/1
• Designing a Mechanical Tool for Robots with 2-Finger Parallel Grippers
  2019/2/1
• Arm Manipulation Planning of Tethered Tools with the Help of a Tool Balancer
  2018/12/1
• Preparatory Manipulation Planning using Automatically Determined Single and Dual Arms
  2018/12/1
• Regrasp Planning Considering Bipedal Stability Constraints
  2018/10/1
• Deep Learning Scooping Motion using Bilateral Teleoperations
  2018/10/1
• A Hand Combining Two Simple Grippers to Pick up and Arrange Objects for Assembly
  2018/9/1
• A Double Jaw Hand Designed for Multi-object Assembly
  2018/7/1
• Learning Based Industrial Bin-picking Trained with Approximate Physics Simulator
  2018/5/1
• Tool Exchangeable Grasp/Assembly Planner
  2018/5/1
• Experiments on Learning Based Industrial Bin-picking with Iterative Visual Recognition
  2018/5/1
• Autonomous Mobile Robot Navigation in Uneven and Unstructured Indoor Environments
  2017/10/1
• Regrasp Planning using 10,000s of Grasps
  2017/5/1
• Assembly Sequence Planning for Motion Planning
  2016/9/1
• Iterative Visual Recognition for Learning Based Randomized Bin-Picking
  2016/8/1
• A Mid-level Planning System for Object Reorientation
  2016/8/1
• Initial Experiments on Learning-Based Randomized Bin-Picking Allowing Finger Contact with Neighboring Objects
  2016/7/1
• DoraPicker: An Autonomous Picking System for General Objects
  2016/3/1
• Teaching Robots to Do Object Assembly using Multi-modal 3D Vision
  2016/1/1
• Analyzing the Utility of a Support Pin in Sequential Robotic Manipulation
  2015/12/1
• Developing and Comparing Single-arm and Dual-arm Regrasp
  2015/9/1