Zhengtao Hu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
組立計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シーケンス制約付きロボット組立のための後向きレイアウト探索組立計画2026/8/19
組立順序が決められたロボット組立において、各パーツの初期位置と組立場所を衝突なく計画する問題を扱い、逆順に初期位置を割り当てる後向き探索法を提案した。
- HarvestPoint-ACT: 明示的な対象選択と収穫点条件付けによる遮蔽下でのロボット果実収穫マニピュレーション2026/8/19
果実収穫ロボットの模倣学習において、収穫対象の選択とグリッパを閉じる位置を明示的に知覚し、ポリシーに与えることで、遮蔽下でも高い成功率を達成した。
- ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツールマニピュレーション2025/9/1
ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。
- 単視点物体把持のための多段階類似度アプローチ：マッチング、計画、微調整マニピュレーション2025/7/1
未知物体の単視点把持において、類似した既知物体をデータベースから検索し、その把持知識を転移して模倣的把持を計画し、局所微調整で把持品質を最適化する手法を提案。
- 物体姿勢の不確かさを能動的に低減する両腕再把持計画と制御マニピュレーション2025/3/1
治具やカメラを使わずに、平行グリッパの平らな指先を利用した3つの直交把持を両腕で順に実行し、物体の位置・姿勢の不確かさを低減する再把持計画とアドミタンス制御を提案した。
- A Mechanical Screwing Tool for 2-Finger Parallel Grippers -- Design, Optimization, and Manipulation Policies2020/6/1
- Development of a Shape-memorable Adaptive Pin Array Fixture2020/5/1
- Designing a Mechanical Tool for Robots with 2-Finger Parallel Grippers2019/2/1