Takuya Kiyokawa
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット分解工程全体で共有するモジュール式固定レイアウトの計画ロボット分解/固定計画2026/8/27
不規則形状製品のロボット分解中、部品除去に伴い支持条件が変化しても再構成不要な共有固定レイアウトを、拡散モデルとベイズ最適化で計画し、実機実験で安定性を検証した。
- コンポーネント影響度に基づくファスナー削減：ロボット分解可能性を考慮した設計簡素化設計最適化2026/5/1
CADモデルと接触・接続・制約グラフを用いて、ロボット分解シーケンス計画から部品の影響度スコアを算出し、3Dヒートマップで可視化。影響度の高いファスナーを除去した場合の構造制約や工具交換、移動距離の削減効果をシミュレーションし、設計簡素化の指針を提供する。
- モジュール式再構成マニピュレーションロボット用自己整列ツールチェンジャーの設計と検証ロボットアーム2026/3/1
モジュール式ロボットの自動交換を可能にする、位置ずれを許容する自己整列ツールチェンジャーを提案し、実機実験でその信頼性を検証した。
- 容易に分離可能な関節を持つ脚式モジュラーロボットの関節負荷と機動性を両立する歩容生成歩行2026/3/1
脚式モジュラーロボットの歩容生成において、関節負荷を最小化しつつ移動速度と安定性を維持するパレート最適解をNSGA-IIIで導出する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- アフォーダンス誘導による包み込み把持デモンストレーション：ピンチ把持が不可能な嵌合部品の非破壊分解に向けてマニピュレーション2026/3/1
複雑な嵌合部品のロボット分解において、ピンチ把持が不可能な場合に多指包み込み把持が必要となるが、2Dカメラ映像のみでは教示が困難。そこで物理シミュレーションで包み込み把持候補を事前生成し、把持品質を色勾配で可視化するアフォーダンステンプレートを用いた遠隔操作手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- LLMによるオントロジーと類似性に基づく計画を用いた汎用的なタスク指向物体把持マニピュレーション2026/3/1
視覚認識の意味的特徴に頼らず、LLMで構築したオブジェクト・部品・タスクのオントロジーと点群の幾何解析、既知物体の類似性マッチングにより、多様な物体・タスクに汎化するタスク指向把持を実現した。
- 不均一条件下でのネジ検出・除去のための産業グレードの堅牢なロボットビジョンロボットビジョン2026/3/1
リサイクル工場でのエアコン室外機分解自動化のため、タスク特化型2段階検出法と格子ベースの局所キャリブレーションを統合したシステムを提案し、実機120台で78.3%の分解成功率を達成した。
- 視覚言語モデルによる意味・物理の二重補正を用いた人間-ロボット協調タスクの再計画VLA2026/2/1
VLMの推論に事前の論理検証と事後の視覚検証を組み合わせ、人間の指示に基づく把持姿勢や道具選択を再計画する枠組みを提案し、ヒューマノイドでの実機実験で有効性を検証した。
- ジャミンググリッパに着想を得たソフト再把持ツールマニピュレーション2025/9/1
ジャミング転移現象を利用したソフト治具を提案し、多様な形状の部品を安定して置ける空洞を形成して再把持の精度を高めた。10種の機械部品で80%以上の配置成功率を達成した。
- 分解作業のためのシェル型ソフト治具マニピュレーション2025/9/1
ロボットによる分解作業で物体を柔軟に保持するシェル型ソフト治具を提案し、従来のバイスやジャミンググリッパ型治具と比較して有効性を検証した。
- 構造制約下での再構成可能なマルチロボット分解システムのための階層的計画とスケジューリングマニピュレーション2025/9/1
複数のロボットアームと回転ステージを組み合わせた再構成可能なシステムで、制約のある構造物を非破壊的に分解するための階層的最適化手法を提案。多目的遺伝的アルゴリズムと制約プログラミングを統合し、複雑な問題を効率的に解く。
- モジュール式真空固定システムによる適応的分解作業空間の統合マニピュレーション2025/8/1
小型家電の分解作業において、曲面形状に対応するため市販のバルーン型ソフトグリッパーを活用したモジュール式真空固定システムを提案し、安定性を考慮した計画フレームワークを開発した。従来の剛体固定具と比較して、ネジ除去作業の成功率と配置安定性が向上することを実証した。
- 嵌合部品のためのアフォーダンス誘導型双腕分解テレオペレーションマニピュレーション2025/8/1
嵌合部品を非破壊で分解するため、把持可能姿勢と分解方向を仮想環境に可視化し、位置・インピーダンス制御を組み合わせた双腕テレオペレーションシステムを提案した。
- 単視点物体把持のための多段階類似度アプローチ：マッチング、計画、微調整マニピュレーション2025/7/1
未知物体の単視点把持において、類似した既知物体をデータベースから検索し、その把持知識を転移して模倣的把持を計画し、局所微調整で把持品質を最適化する手法を提案。
- 力制御学習によるロボット包装紙ラッピングマニピュレーション2025/3/1
模倣学習と強化学習を組み合わせ、人間の軌道を参考に力制御パラメータを最適化することで、紙の破れやしわを抑えつつロボットが包装紙で物体を包む手法を提案した。
- LLMとグラフネットワーク検証による料理タスクプランニングタスクプランニング2025/3/1
料理動画と字幕からLLMでタスク計画を生成し、機能物体指向ネットワーク(FOON)で検証・フィードバックすることで、ロボットが実行可能な論理的に正しい操作系列を生成する手法を提案した。
- 大域的から局所的検出と静的から動的計画による密集環境下での移動物体の適応把持マニピュレーション2025/2/1
単一のRGBDカメラを用いて、密集した環境で動く未知物体を把持するため、検出を大域から局所へ、計画を静的から動的へと切り替える手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。
- 移動しながら任意物体を把持する自己教師あり学習マニピュレーション2024/11/1
市販ロボットが移動中に任意の物体を把持できるよう、把持動作を3つのプリミティブに分解し、FCNモデルと二段階学習で汎化可能な方策を自己教師あり学習で獲得した研究。
- タスク難易度を考慮した投擲動作による効率的な物体配置マニピュレーション2024/11/1
配置環境からタスク難易度を見積もり、pick-and-placeとpick-and-tossを適切に使い分けることで、物体配置を正確かつ効率的に行う手法を提案した。
- WasteGAN：敵対的生成ネットワークによるロボット廃棄物選別のためのデータ拡張データ拡張/セグメンテーション2024/9/1
限られたラベル付きデータから廃棄物のセマンティックセグメンテーション精度を高める新GAN「wasteGAN」を提案し、実環境での廃棄物選別性能を最大5.8%向上させた。
- クラフト組立タスクのための部品選択マニピュレーション2024/7/1
対象物体のRGB画像から、利用可能な物体の中から最終的なクラフトに使う部分集合を選ぶ手法を提案し、実世界での実装も示した。
- Many-Objective-Optimized Semi-Automated Robotic Disassembly Sequences2024/1/1
- Probabilistic Slide-support Manipulation Planning in Clutter2023/6/1
- Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task2022/1/1
- Active Vapor-Based Robotic Wiper2021/11/1
- Soft-Jig: A Flexible Sensing Jig for Simultaneously Fixing and Estimating Orientation of Assembly Parts2021/9/1
- Robotic Waste Sorter with Agile Manipulation and Quickly Trainable Detector2021/4/1
- Soft-Jig-Driven Assembly Operations2020/10/1
- Assembly Sequences Based on Multiple Criteria Against Products with Deformable Parts2020/10/1
- A Learning-from-Observation Framework: One-Shot Robot Teaching for Grasp-Manipulation-Release Household Operations2020/8/1