Weiji Xie
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NEXUS: 地形適応型テレオペレーションのための知覚的全身体制御テレオペレーション2026/9/30
人間の動作指令と機体のセンサ情報を組み合わせ、異なる地形でもロボットが姿勢と接地を適応させて全身テレオペレーションを実現する制御フレームワークを提案。
- OASIS: シミュレーションデータ収集から実世界のヒューマノイド移動操作へヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1
実世界の画像から3D生成モデルで物体アセットを自動構築し、シミュレーション内で遠隔操作によりデータを収集・拡張して、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを訓練する枠組みを提案。実機ゼロショット展開で、多くのタスクで実機遠隔操作データによる訓練を上回る成功率を達成。
- HALO: 重負荷人型アジャイル動作スキルのための微分可能シミュレーションによるSim-to-Realギャップ解消sim2real2026/3/1
未知のペイロードを運ぶ人型ロボットのシミュレーションから実機への転移を改善するため、微分可能シミュレータを用いた2段階のシステム同定フレームワークを提案し、ゼロショット転移を実現した。
- TextOp: テキストでリアルタイムに動くヒューマノイドの動作生成と制御ヒューマノイド制御2026/2/1
テキスト指示を逐次受け取りながら、上位の拡散モデルで動作軌道を生成し下位の追従制御で実機ヒューマノイドを動かす、対話的に指示変更できる枠組みを提案した。
- KungfuBot2: ヒューマノイド全身制御のための多様な運動スキル学習全身制御2025/9/1
多様な人間の動きを追従させることで、単一の方策でヒューマノイドの全身運動スキルを学習する統合制御器VMSを提案し、シミュレーションと実機で動的スキルの模倣と長時間安定性、未見動作への汎化を実証した。
- KungfuBot：物理ベースのヒューマノイド全身制御による高ダイナミック技能の学習ヒューマノイド全身制御2025/6/1
人間のカンフーやダンスのような高速・高ダイナミックな動作を、物理制約を考慮した動作処理と適応的な追従カリキュラムでヒューマノイドに模倣させる全身制御フレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。
- 動的バランスと強化学習による狭所でのヒューマノイド全身移動歩行2025/2/1
固有感覚のみを用い、ZMPに基づく動的バランス報酬と全身のactor-critic強化学習で、ヒューマノイドが狭い足場や予期せぬ障害物を安定して歩行できる手法を提案した。
- LoopSR: 脚式ロボットの生涯ポリシー適応のためのSim-and-Realループsim2real2024/9/1
実世界の軌道からデジタルツインを再構築し、シミュレーションでの継続学習を通じて脚式ロボットのポリシーを展開後も適応させ続けるフレームワークを提案。