Jinrui Han

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NEXUS: 地形適応型テレオペレーションのための知覚的全身体制御
  テレオペレーション2026/9/30

  人間の動作指令と機体のセンサ情報を組み合わせ、異なる地形でもロボットが姿勢と接地を適応させて全身テレオペレーションを実現する制御フレームワークを提案。

• TextOp: テキストでリアルタイムに動くヒューマノイドの動作生成と制御
  ヒューマノイド制御2026/2/1

  テキスト指示を逐次受け取りながら、上位の拡散モデルで動作軌道を生成し下位の追従制御で実機ヒューマノイドを動かす、対話的に指示変更できる枠組みを提案した。

• HUSKY: 物理を考慮した全身制御によるヒューマノイド・スケートボードシステム
  全身制御2026/2/1

  ヒューマノイドがスケートボード上で安定して動的に操縦するため、ボードとトラックの連成をモデル化し、AMPと物理誘導型のリーン・トゥ・ステア戦略を組み合わせた全身制御フレームワークを提案した。

• ヒューマノイドロボットのサッカースキル学習：段階的知覚-行動フレームワーク
  sim2real2026/2/1

  サッカースキル獲得を運動スキル獲得・知覚行動統合・sim-to-real転移の3段階に分解し、Unitree G1で多様な条件下でのキックを実現した研究。

• KungfuBot2: ヒューマノイド全身制御のための多様な運動スキル学習
  全身制御2025/9/1

  多様な人間の動きを追従させることで、単一の方策でヒューマノイドの全身運動スキルを学習する統合制御器VMSを提案し、シミュレーションと実機で動的スキルの模倣と長時間安定性、未見動作への汎化を実証した。

• KungfuBot：物理ベースのヒューマノイド全身制御による高ダイナミック技能の学習
  ヒューマノイド全身制御2025/6/1

  人間のカンフーやダンスのような高速・高ダイナミックな動作を、物理制約を考慮した動作処理と適応的な追従カリキュラムでヒューマノイドに模倣させる全身制御フレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。