Weibang Bai
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S-Cheetah: 3自由度能動脊椎を備えた新規四足ロボットによる俊敏な移動学習四足歩行2026/5/1
生物の脊椎を模した3自由度の能動脊椎を持つ四足ロボットS-Cheetahを開発し、強化学習と加速度カリキュラム学習により、ギャロップ走行や空中での姿勢回復など俊敏な移動能力を実現した。
- イベントカメラによるキーポイントベースの動的物体6-DoF姿勢追跡姿勢推定2026/4/1
イベントカメラを用いて、動く物体の6自由度姿勢をキーポイント検出と追跡により推定する手法を提案し、シミュレーションと実環境で精度とロバスト性を向上させた。
- CS3D: イベントビジョンによる効率的な表情認識フレームワークイベントビジョン2025/12/1
イベントカメラ向けに3D畳み込みを分解し、スパイキングニューロンと時空間アテンションを組み合わせることで、省エネルギーかつ高精度に表情認識を行うCS3Dを提案した。
- 同期腱経路を備えた劣駆動ロボット指の設計と検証マニピュレーション2025/12/1
1本のアクチュエータで全関節を同期駆動する劣駆動腱駆動指を設計し、剛性予測モデルと試作機で荷重特性を検証、5指ハンドへの統合で把持性能を示した。
- 螺旋巻き構造の静電層ジャミングを用いた新型ロボット可変剛性機構可変剛性機構2025/12/1
静電引力で層間摩擦を高める螺旋巻き構造の可変剛性機構を提案し、従来の平面型より少ない面積で大きな剛性調整を実現、ロボット指への応用可能性を示した。
- 新しい3-(PP(2-(UPS)))冗長並列機構の作業空間決定に基づく幾何パラメータ最適化並列機構2025/12/1
冗長並列ロボットの新しい機構を提案し、作業空間の体積・形状・境界完全性・姿勢能力に幾何パラメータが与える影響を解析して、パラメータ最適化の指針を示した。
- P-FABRIK: FABRIK法を用いたパラレルメカニズムのための汎用的で直感的かつロバストな逆運動学手法逆運動学2025/12/1
パラレルメカニズムを複数のシリアルサブチェーンに分解しFABRIK法を適用することで、冗長機構や作業空間外の目標にも対応できる汎用的な逆運動学手法を提案した。
- 多孔質ソフトアクチュエータの体積パターン誘起異方性による変形設計ソフトロボティクス2025/12/1
多孔質フォームに切れ込みパターンを入れて局所的な異方性を生み出し、真空入力で曲げ・傾き・ねじれを自在に制御できるソフトアクチュエータを実現した。
- 狭い配管内検査のための四足歩行ロボットの移動学習歩行2024/12/1
強化学習を用いて、四足歩行ロボットが狭い配管内を障害物があっても適応的に移動できる方策を訓練した研究。
- 盲人のように地図を想像する：ロボット地図生成のためのグループ拡散モデル地図生成/拡散モデル2024/12/1
盲人が頭の中で地図を思い描く仕組みに着想を得て、経路データのみから点群地図を生成するグループ拡散モデルを提案し、極めて少ないLiDARデータを加えるとさらに高精度な地図が得られることを示した。
- Multiple-Pilot Collaboration for Advanced Remote Intervention using Reinforcement Learning2021/9/1
- Dual-arm Coordinated Manipulation for Object Twisting with Human Intelligence2021/8/1
- Kinematic Parameter Optimization of a Miniaturized Surgical Instrument Based on Dexterous Workspace Determination2021/7/1
- Multiple-Channel Real Time Filtering for a Myoelectric Prosthetic Hand-Arm Robot System2021/3/1