Daqian Cao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 同期腱経路を備えた劣駆動ロボット指の設計と検証
  マニピュレーション2025/12/1

  1本のアクチュエータで全関節を同期駆動する劣駆動腱駆動指を設計し、剛性予測モデルと試作機で荷重特性を検証、5指ハンドへの統合で把持性能を示した。

• 新しい3-(PP(2-(UPS)))冗長並列機構の作業空間決定に基づく幾何パラメータ最適化
  並列機構2025/12/1

  冗長並列ロボットの新しい機構を提案し、作業空間の体積・形状・境界完全性・姿勢能力に幾何パラメータが与える影響を解析して、パラメータ最適化の指針を示した。

• P-FABRIK: FABRIK法を用いたパラレルメカニズムのための汎用的で直感的かつロバストな逆運動学手法
  逆運動学2025/12/1

  パラレルメカニズムを複数のシリアルサブチェーンに分解しFABRIK法を適用することで、冗長機構や作業空間外の目標にも対応できる汎用的な逆運動学手法を提案した。