Zhe Wang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Spotter: 身体性モデルを主導させ、VLMに内省させるVLA2026/9/29
身体性モデルが連続実行を主導し、VLMが並行して監視・エラー検出時のみ介入して内省・修正する枠組みを提案し、RoboCasaやRoboTwin 2.0で成功率を改善した。
- ProtoAct: ウェットラボのプロトコルを具現化ロボット動作へ変換するVLA2026/8/3
生物学のウェットラボ手順書を、状態を考慮したロボット実行可能な行動系列に変換するフレームワークを提案。手順の欠落や不整合を検出・修正し、JSON形式の関数系列にマッピングする。
- PrismAD: 意味的Mixture-of-Plannersによる分離型計画法を用いたエンドツーエンド自動運転自動運転2026/7/1
自動運転の計画タスクを、相互作用・幾何・意図の3つの専門家に分離し、意味的ルーターで適応的に統合するフレームワークを提案した。
- BioVLN: 生物医学実験室における視覚言語ナビゲーションのためのシミュレーションプラットフォームナビゲーション2026/7/1
生物医学実験室のロボットが機器の操作可能な側面から安全に接近することを考慮した、視覚言語ナビゲーションのためのシミュレーションプラットフォームを提案した。
- Pipette: ウェットラボロボットのための具現化シミュレーションプラットフォーム、ベンチマーク、およびデータ効率的な拡張フレームワークシミュレーション/データ拡張2026/6/1
ウェットラボ（生物医学実験）ロボットの学習を効率化するため、カスタマイズ可能なシミュレータ、編集可能なアセット、限られたデモから訓練データを増強するパイプラインを備えたプラットフォーム「Pipette」を提案した。
- BioProVLA-Agent: 生物学的実験室操作のための手頃でプロトコル駆動・視覚強化・閉ループ推論可能なVLA搭載具身マルチエージェントシステムVLA/マルチエージェント/実験室自動化2026/5/1
生物実験室の自動化を目的に、プロトコルを入力として、LLMによるサブタスク分解、VLMによる状態検証、VLAによる実行を閉ループで行う低コストなマルチエージェントシステムを提案した。透明な実験器具や反射などの視覚的擾乱に強いオンライン拡張手法も導入している。
- イベントカメラによるキーポイントベースの動的物体6-DoF姿勢追跡姿勢推定2026/4/1
イベントカメラを用いて、動く物体の6自由度姿勢をキーポイント検出と追跡により推定する手法を提案し、シミュレーションと実環境で精度とロバスト性を向上させた。
- Re$^2$MoGen: LLM推論と物理認識リファインメントによるオープンボキャブラリ動作生成動作生成2026/4/1
テキストから動作を生成する際、訓練データにない未知の記述に対して性能が落ちる問題を解決するため、LLMの推論と強化学習による物理的妥当性の改善を組み合わせたフレームワークを提案した。
- CS3D: イベントビジョンによる効率的な表情認識フレームワークイベントビジョン2025/12/1
イベントカメラ向けに3D畳み込みを分解し、スパイキングニューロンと時空間アテンションを組み合わせることで、省エネルギーかつ高精度に表情認識を行うCS3Dを提案した。
- IROAM: 自動運転車データから路側単眼3D物体検出を改善する学習手法3D物体検出2025/1/1
車載カメラと路側カメラの視点差を埋めるため、意味と幾何を分離した対照学習フレームワークIROAMを提案し、路側単眼3D物体検出の性能を向上させた。
- Evaluation and Control Model Design of Human Factors for Autonomous Driving Systems2023/7/1
- ConQueR: Query Contrast Voxel-DETR for 3D Object Detection2022/12/1
- From Motor Control to Team Play in Simulated Humanoid Football2021/5/1
- FLAVA: Find, Localize, Adjust and Verify to Annotate LiDAR-Based Point Clouds2020/11/1
- Learning Time Reduction Using Warm Start Methods for a Reinforcement Learning Based Supervisory Control in Hybrid Electric Vehicle Applications2020/10/1
- The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation2020/4/1
- Characterization of a RS-LiDAR for 3D Perception2017/9/1