Wei-Chiu Ma
Cornell University
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- プロキシポリシー操縦による推論時適応ロボットポリシー適応2026/9/8
凍結された汎用ロボットポリシーを、限られたデモから新しいタスクに適応させるため、2つの軽量プロキシポリシーの速度差でベースのサンプラーを操縦する手法を提案した。
- FIRE3D: 1分以内のフィードフォワード対話型3Dシーン再構築3D再構築2026/9/8
単一のRGB画像またはカジュアルなRGBビデオから、1分以内にシミュレーション対応の3Dシーンアセットを生成する統一フレームワークを提案。フィードフォワードのエンドツーエンドネットワークにより、各オブジェクトのポーズ、バウンディングボックス、メッシュ、テクスチャを予測し、物理的に分離された対話可能なシーンを構築する。
- VLA表現からのタスク進捗の解読VLA/解釈可能性2026/8/1
視覚言語行動モデル（VLA）の内部表現からタスクの進捗状況が線形に読み取れることを発見し、それを用いたラベル不要の異常検出器を提案した論文。
- Blenderで考える：視覚言語モデルによる段階的実行可能な逆グラフィックス逆グラフィックス2026/6/1
単一画像から編集可能なBlenderプログラムとして3Dシーンを再構築する、視覚言語モデルを用いたエージェント型フレームワークを提案。幾何・材質・構成・照明を段階的に推定し、再構築精度を向上させる。
- SAGE: 身体性AIのためのスケーラブルなエージェント型3Dシーン生成sim2real2026/2/1
ユーザーが指定した身体性タスクを理解し、複数の生成器と評価器を組み合わせて物理的に妥当でシミュレータ対応の3D環境を自動生成するエージェントフレームワークを提案。
- 上手くいく動作を模倣：人間動画からのシミュレーション選別モジュール型方策学習マニピュレーション2026/2/1
人間の動画から把持後の動作を学び、シミュレーションで把持の適合性を選別することで、ロボットデータなしに精密なマニピュレーションを実現するモジュール型方策学習フレームワークを提案。
- PolaRiS: 汎用ロボットポリシーのためのスケーラブルな実世界→シミュレーション評価sim2real2025/12/1
実世界の短い動画スキャンからニューラル再構成で高忠実度なシミュレーション環境を構築し、汎用ロボットポリシーを実世界と強く相関する形で評価できるようにしたフレームワーク。
- X-Diffusion: 異なる身体性の人間デモンストレーションから拡散ポリシーを学習VLA2025/11/1
人間の動作をノイズの多いロボット動作とみなし、拡散過程の高ノイズ段階でのみ人間デモを学習に使うことで、身体性の違いを吸収しつつタスク意図を活用する手法を提案。実機5タスクで成功率を16%向上。
- ビデオ再計画による暗黙的な状態推定VLA2025/10/1
ビデオベースの計画フレームワークにインタラクション時のデータを統合し、モデルパラメータをオンライン更新して失敗した計画を除外することで、暗黙的な状態推定を実現する手法を提案。
- 未来をプロンプトする：インタラクティブデジタルツインによるオープンワールドモデル予測制御VLA2025/6/1
VLMの意味推論と物理的に接地したインタラクティブデジタルツインを組み合わせ、未来の観測をVLMに提示して最適な行動を選択するモデル予測制御フレームワークを提案。
- X-Sim: 実世界からシミュレーションを経由したロボット操作方策のクロスエンボディメント学習sim2real2025/5/1
人間のRGBD動画からフォトリアルなシミュレーションを再構築し、物体軌道を報酬として強化学習方策を訓練、合成データで拡散方策に蒸留して実世界へ転移する枠組みを提案。ロボット遠隔操作データなしで5タスクで成功率を30%改善。
- DRAWER: 実環境のリアリズムを備えたデジタル再構築と関節構造の再現sim2real2025/4/1
室内シーンの動画から、細部まで再現されたフォトリアルで操作可能なデジタル環境を自動生成するフレームワークを提案し、ゲーム制作やロボティクスのsim-to-real転移に応用した。
- CADSim: Robust and Scalable in-the-wild 3D Reconstruction for Controllable Sensor Simulation2023/11/1
- UltraLiDAR: Learning Compact Representations for LiDAR Completion and Generation2023/11/1
- UniSim: A Neural Closed-Loop Sensor Simulator2023/8/1
- MIRA: Mental Imagery for Robotic Affordances2022/12/1
- Virtual Correspondence: Humans as a Cue for Extreme-View Geometry2022/6/1
- BARF: Bundle-Adjusting Neural Radiance Fields2021/4/1
- Deep Parametric Continuous Convolutional Neural Networks2021/1/1
- Deep Feedback Inverse Problem Solver2021/1/1
- DAGMapper: Learning to Map by Discovering Lane Topology2020/12/1
- Recovering and Simulating Pedestrians in the Wild2020/11/1
- Exploiting Sparse Semantic HD Maps for Self-Driving Vehicle Localization2019/8/1
- Deep Rigid Instance Scene Flow2019/4/1