Chuanruo Ning

Cornell University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• プロキシポリシー操縦による推論時適応
  ロボットポリシー適応2026/9/8

  凍結された汎用ロボットポリシーを、限られたデモから新しいタスクに適応させるため、2つの軽量プロキシポリシーの速度差でベースのサンプラーを操縦する手法を提案した。

• X-Diffusion: 異なる身体性の人間デモンストレーションから拡散ポリシーを学習
  VLA2025/11/1

  人間の動作をノイズの多いロボット動作とみなし、拡散過程の高ノイズ段階でのみ人間デモを学習に使うことで、身体性の違いを吸収しつつタスク意図を活用する手法を提案。実機5タスクで成功率を16%向上。

• 未来をプロンプトする：インタラクティブデジタルツインによるオープンワールドモデル予測制御
  VLA2025/6/1

  VLMの意味推論と物理的に接地したインタラクティブデジタルツインを組み合わせ、未来の観測をVLMに提示して最適な行動を選択するモデル予測制御フレームワークを提案。

• GarmentLab：衣服操作のための統合シミュレーションとベンチマーク
  変形物体操作2024/11/1

  衣服や布の操作を学習・評価するための多様なタスクとリアルなシミュレーションを備えたベンチマークを提案し、sim-to-realギャップの縮小を目指す。

• 局所ダイナミクスの再帰的伝播による散乱物体の支持関係推定と対象物取り出し
  マニピュレーション2024/6/1

  散乱した物体群の局所的な力学情報を再帰的に伝播させて支持関係グラフを構築し、対象物を安全に取り出すための操作順序計画を可能にする手法を提案した。

• Where2Explore: Few-shot Affordance Learning for Unseen Novel Categories of Articulated Objects
  2023/9/1
• Learning Environment-Aware Affordance for 3D Articulated Object Manipulation under Occlusions
  2023/9/1
• Learning Foresightful Dense Visual Affordance for Deformable Object Manipulation
  2023/3/1