Atiksh Bhardwaj
Cornell University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/解釈可能性VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA表現からのタスク進捗の解読VLA/解釈可能性2026/8/1
視覚言語行動モデル（VLA）の内部表現からタスクの進捗状況が線形に読み取れることを発見し、それを用いたラベル不要の異常検出器を提案した論文。
- X-Diffusion: 異なる身体性の人間デモンストレーションから拡散ポリシーを学習VLA2025/11/1
人間の動作をノイズの多いロボット動作とみなし、拡散過程の高ノイズ段階でのみ人間デモを学習に使うことで、身体性の違いを吸収しつつタスク意図を活用する手法を提案。実機5タスクで成功率を16%向上。
- MOSAIC: 支援・対話型料理のためのモジュール型基盤モデルVLA2024/2/1
複数のロボットが自然言語で人間と対話し、多様な日用品を操作できるよう、基盤モデルと専用モジュールを組み合わせたモジュール型アーキテクチャを提案し、料理支援タスクで評価した。
- InteRACT: Transformer Models for Human Intent Prediction Conditioned on Robot Actions2023/11/1
- ManiCast: Collaborative Manipulation with Cost-Aware Human Forecasting2023/10/1