Wei-Cheng Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ComFree-Sim: 接触リッチなロボティクスシミュレーションと制御のためのGPU並列解析的接触物理エンジン
  シミュレーション2026/3/1

  相補性制約を避けた解析的接触モデルにより、接触インパルスを閉形式で計算し、GPUで並列化することで、高密度接触シーンでほぼ線形のスケーリングと高速化を実現する物理エンジンを提案した。実機の多指ハンドでのMPC制御にも応用している。

• 物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定
  sim2real2026/2/1

  散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。

• Adaptive Contact-Implicit Model Predictive Control with Online Residual Learning
  2023/10/1
• Consensus Complementarity Control for Multi-Contact MPC
  2023/4/1