Adam Wei
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アンビエント拡散ポリシー：ロボティクスにおける準最適データからの模倣学習模倣学習2026/6/10
準最適なロボットデータから有益な特徴のみを抽出するため、ノイズ依存のデータ使用法を導入した拡散ポリシー手法を提案し、複数タスクで有効性を実証した。
- 長いコンテキスト長での拡散ポリシーの訓練と評価模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、観察履歴の長さ（コンテキスト長）がポリシーの性能に与える影響を詳細に調査し、長いコンテキストを効率的に学習する訓練手法を提案した。
- 拡散ポリシーは運動学的制約多様体をどの程度学習するか？模倣学習2025/10/1
両腕ピックアンドプレースタスクを用いて、拡散ポリシーが運動学的等式制約をどの程度正確に学習するかをデータセットサイズ・品質・多様体曲率の観点から分析し、実機評価も行った。
- ピクセル入力による平面押しタスクにおける拡散ポリシーのシミュレーション・実機同時学習の実証分析sim2real2025/3/1
シミュレーションと実機のデータを同時に使って模倣学習をスケールさせる際の基本原則を、平面押しタスクで大規模に検証した。
- Consensus Complementarity Control for Multi-Contact MPC2023/4/1