Xiaohan Ye

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定
  sim2real2026/2/1

  散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。

• 長距離影響を考慮した効率的な微分可能接触モデル
  sim2real2025/9/1

  微分可能物理シミュレータにおける接触モデルの設計が勾配の安定性に与える影響を分析し、良好な勾配特性を満たす効率的な接触モデルを提案した。

• 形状微分可能ロボットシミュレータSDRS
  sim2real2024/12/1

  ロボット形状を凸多面体の集合で表現し、接触力学を滑らかに一般化することで、形状が大きく変化しても微分可能なシミュレータを実現した。