Wei Jiang
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SafeStage: 視覚言語条件付きロボットマニピュレーションの実行前・実行中・実行後の安全性評価VLA2026/9/18
視覚言語条件付きロボット操作の安全性を、タスク実行の前・中・後の3段階で評価するベンチマークSafeStageを提案し、VLAポリシーがタスク成功と安全性違反を同時に起こしうることを示した。
- 役割条件付きサブトークンルーティングによる効率的な視覚言語行動ポリシーVLA2026/8/19
視覚言語行動モデルの推論コスト削減のため、保持トークンの値表現を役割に応じて圧縮する新しい手法RoleSubを提案。トークン削減と組み合わせ、LIBEROベンチマークで高い性能を達成。
- 確率的結果に対するリスク認識型選好学習選好学習2026/7/1
人間のリスク感受性を考慮した選好学習フレームワークを提案し、累積プロスペクト理論を用いることで、リスク回避的なユーザーの選好から報酬関数をより正確に学習できることを示した。
- RigPI: VLMシード付き微分可能シミュレーションによる剛体の動的パラメータ同定システム同定2026/6/1
ロボットと物体の相互作用中に、剛体や多リンク剛体の慣性・摩擦パラメータを、視覚言語モデルによる初期化と微分可能シミュレーションの勾配情報を用いて正確に同定するフレームワークを提案した。
- 線形埋め込み空間での強化学習によるソフトロボット構成横断的な汎用制御ソフトロボティクス/強化学習2026/6/1
ソフトロボットの多様な形態・構成に迅速に適応できる汎用制御システムを、共有の線形Koopman埋め込み空間での強化学習により実現した。33構成で検証し、転移サンプルを75倍削減しつつ堅牢な性能を示した。
- CRED: 能動的選好学習のための反事実推論と環境設計選好学習2026/3/1
ロボットの行動を人間の好みに合わせる能動的選好学習において、環境設計と軌道選択を同時に最適化し、反事実推論を用いて情報量の高い比較クエリを生成する手法CREDを提案した。
- Moxin-VLMとMoxin-VLAを備えたオープンソースマルチモーダルMoxinモデルVLA2025/12/22
完全オープンソースのLLM「Moxin」を基に、視覚言語理解・視覚言語行動・中国語対応の3つの派生モデルを開発し、公開した。
- 3D・2D円中心の高精度かつロバストな推定：カメラ-LiDARキャリブレーションへの応用キャリブレーション2025/11/1
LiDARとカメラの外部キャリブレーション精度を高めるため、等角幾何代数とRANSACによる3D円中心推定と、弦長分散最小化による2D投影中心復元を組み合わせたフレームワークを提案した。
- リー群を用いたマニフォールドセンサフュージョンによる空中磁気探査のための視覚協調測位法群制御2024/10/1
GNSSが使えない環境での複数UAVによる空中磁気探査に向け、視覚処理とリー群上のマニフォールドセンサフュージョンを組み合わせた協調測位手法を提案し、実飛行実験でセンチメートル級の精度を実証した。
- コンピュータビジョン技術に基づく知的ロボット制御システムロボットビジョン2024/4/1
コンピュータビジョンとロボット制御を統合し、自律ナビゲーションや物体認識、廃棄物管理などのタスクでロボットが環境を知的に認識・操作できるようにする手法を概説した論文。
- Evolving Testing Scenario Generation Method and Intelligence Evaluation Framework for Automated Vehicles2023/6/1
- Motion Planning for a Humanoid Mobile Manipulator System2018/6/1
- VH-HFCN based Parking Slot and Lane Markings Segmentation on Panoramic Surround View2018/4/1
- TiEV: The Tongji Intelligent Electric Vehicle in the Intelligent Vehicle Future Challenge of China2018/4/1