Wei Dong
Beijing Institute of Technology
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BICPO-VLA: 行動識別による継続選好最適化を用いた滑らかな非同期視覚言語行動制御VLA2026/8/14
ロボットの動作生成中に生じる要求から引き継ぎまでのギャップを、行動意図の識別、Haar部分空間による動作チャンク分解、参照相対Flow-DPOによる適応の3段階で解消する手法を提案した。
- M2-SMap: 階層的マルチモデル表現によるメモリ効率的なセマンティックマッピングマッピング2026/8/1
リソース制約のあるロボット向けに、階層的マルチモデル表現を用いてメモリ消費を抑えつつ、多様な環境を表現できるセマンティックマッピングフレームワークを提案した。
- PBD-AG: 不確実性を考慮した検査を備えた持続的ベースライン-デルタ能動グラフによる長時間稼働サービスロボットのための世界モデルサービスロボット/世界モデル2026/8/1
長時間稼働するサービスロボット向けに、安定した構造物と変化する物体イベントを分離した持続的な世界モデルを構築するフレームワークを提案。ロボットが自律的に環境を探索し、物体の状態を確率的に管理し、検査視点を選択することで、長期的な認識の信頼性を向上させる。
- A2VISR: 視覚慣性と単一測距を融合した能動的適応型地空協調測位システム地空協調測位2025/12/1
地上車両の能動視覚と単一測距、慣性オドメトリ、オプティカルフローを統合し、視覚劣化環境でも飛行ロボットの測位を頑健にする地空協調システムを提案。
- SPOT: 障害物脅威モデリングによるセンシング拡張軌道計画経路計画2025/10/1
単一深度カメラ搭載UAVの動的障害物回避のため、ガウス過程による障害物信念マップと観測緊急度マップを統合し、10ms未満で観測を考慮した軌道計画を実現した手法。
- RAM-NAS: ロボットビジョン向けリソース認識型多目的ニューラルアーキテクチャ探索NAS2025/9/1
ロボットのエッジハードウェアを考慮し、サブネット間の相互蒸留と遅延予測器を用いた多目的NASにより、精度と推論遅延のバランスを取る軽量モデルを自動設計する手法を提案。
- 点群のリアルタイムマルチモデルパラメトリック表現点群処理2025/9/1
点群をガウス混合モデルでクラスタ分割し、平面やBスプライン曲面としてリアルタイムに検出・フィッティングする手法を提案。従来より高精度・高効率で、低電力オンボード計算機上で36.4fpsを実現した。
- フライング・コステレオ：動的ベースラインの協調ステレオビジョンによる長距離空中高密度マッピング空中マッピング2025/6/1
2機のUAVの広いベースラインを活用した協調ステレオビジョンシステムを提案し、最大70mの高密度3Dマッピングを実現した。
- 異種制約下での安全な群衆ナビゲーションのための階層型学習強化MPC群制御2025/6/1
強化学習で訓練したグラフニューラルネットワークでコスト・トゥ・ゴーを推定し、時空間経路探索とMPCを組み合わせて動的環境での安全なロボットナビゲーションを実現した。
- 予測器ベースの時間遅延制御によるヘックスジェット無人航空機飛行制御2025/3/1
ターボジェット推進VTOL機「Hex-Jet」を提案し、推力偏向と差動推力で姿勢制御を簡素化、予測器ベースの時間遅延制御でロール制御の遅延を補償した。
- PMM-Net: パッチ埋め込みと明示的モーダル変調による単段階マルチエージェント軌道予測軌道予測2024/10/1
歩行者などの複数エージェントの将来軌道を予測するため、パッチベースの時間特徴抽出とグラフベースの社会特徴抽出を組み合わせ、明示的モーダル変調で統合する単段階推論フレームワークを提案した論文。
- 単一アンカーを用いたUAV測位のための適応スライディングウィンドウ推定器UAV測位2024/9/1
単一の距離アンカーと機載の光学慣性オドメトリを組み合わせたUAV測位において、状態・ノイズ共分散・空力抵抗を同時推定する適応スライディングウィンドウ推定器を提案し、厳しい環境下でも0.15mのRMSEを達成した。
- 動的環境における粒子ベースのインスタンス認識型セマンティック占有マッピングセマンティックマッピング2024/9/1
粒子フィルタを用いて動的環境の物体をインスタンス・セマンティクス・占有状態を同時に推定する地図構築手法を提案し、ノイズ下でも高精度を実現した。
- 階層再編成に基づく柔軟で回復力のあるフォーメーション制御群制御2024/6/1
固定階層に依存せず、役割再割当てとトポロジー切替えによりフォーメーションを再編成し、リーダー喪失時にも安定飛行を維持する手法を提案した。
- BEVRender: GNSS不感オフロード環境における視覚ベースのクロスビュー車両位置推定位置推定/クロスビュー2024/5/1
GNSSが使えないオフロード環境で、車両周辺の地形をBEV画像として生成し、地理参照済みの航空地図とテンプレートマッチングすることで高精度なクロスビュー位置推定を実現した研究。
- CEASE: 衝突評価に基づく協働ロボットアームのための能動的センシングシステム衝突検出2024/3/1
カメラに回転自由度を追加した能動的視覚とマルコフ決定過程による観測計画により、動的障害物の衝突リスク評価範囲を広げ、協働ロボットアームの安全性を高める手法を提案した。
- 階層的に接続された木構造による人間-ロボットインタラクションのためのマルチビューアクティブセンシング人間-ロボットインタラクション2024/3/1
複数カメラでRGB-Dデータを動的に取得し、階層的木構造で局所視覚情報を融合することで、遮蔽に強く高精度な人間認識を実現し、ロボットアームの障害物回避を改善した。
- 空中協調ステレオ：UAV間のリアルタイム特徴対応付けと相対姿勢推定群制御2024/2/1
2機のUAVに左右カメラを載せて協調ステレオを構成し、動的な特徴対応付けと相対姿勢推定をリアルタイムで行う手法を提案した。
- Data-Centric Evolution in Autonomous Driving: A Comprehensive Survey of Big Data System, Data Mining, and Closed-Loop Technologies2024/1/1
- FlexDelta: A flexure-based fully decoupled parallel $xyz$ positioning stage with long stroke2023/7/1
- Perching on Moving Inclined Surfaces using Uncertainty Tolerant Planner and Thrust Regulation2022/12/1
- SRIBO: An Efficient and Resilient Single-Range and Inertia Based Odometry for Flying Robots2022/11/1
- Decentralized Coverage Path Planning with Reinforcement Learning and Dual Guidance2022/10/1
- Hitchhiker: A Quadrotor Aggressively Perching on a Moving Inclined Surface Using Compliant Suction Cup Gripper2022/3/1
- Obstacle Avoidance of Resilient UAV Swarm Formation with Active Sensing System in the Dense Environment2022/2/1
- Continuous Occupancy Mapping in Dynamic Environments Using Particles2022/2/1
- Risk-aware Trajectory Sampling for Quadrotor Obstacle Avoidance in Dynamic Environments2022/1/1
- Revisiting LiDAR Registration and Reconstruction: A Range Image Perspective2021/12/1
- ASH: A Modern Framework for Parallel Spatial Hashing in 3D Perception2021/10/1
- Agile Formation Control of Drone Flocking Enhanced with Active Vision-based Relative Localization2021/8/1
- An Efficient Egocentric Regulator for Continuous Targeting Problems of the Underactuated Quadrotor2021/8/1
- Self-supervised Geometric Perception2021/3/1
- Compositional Scalable Object SLAM2020/11/1
- An Active Sense and Avoid System for Flying Robots in Dynamic Environments2020/10/1
- Learning to Navigate from Simulation via Spatial and Semantic Information Synthesis with Noise Model Embedding2019/10/1
- Guided Feature Selection for Deep Visual Odometry2018/11/1
- PSDF Fusion: Probabilistic Signed Distance Function for On-the-fly 3D Data Fusion and Scene Reconstruction2018/7/1
- An Efficient Volumetric Mesh Representation for Real-time Scene Reconstruction using Spatial Hashing2018/3/1