Xinjun Sheng

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハンド・イン・ザ・ループ：シームレスな手と腕の介入による巧みな操作のためのVLAポリシー改善
  マニピュレーション2026/5/1

  高自由度ロボットハンドの巧みな操作において、人間の介入時に発生する「ジェスチャージャンプ」を防ぐため、人間の修正意図と自律ポリシー実行をブレンドする介入手法HandITLを提案し、介入ジッタや把持失敗を大幅に低減した。

• 多関節工具を多指ハンドで操作するための階層型強化学習
  マニピュレーション2025/7/1

  ピンセットやハサミのような形が変わる多関節工具を多指ロボットハンドで巧みに操るため、低レベルと高レベルの2層からなる階層型ゴール条件付き強化学習フレームワークを提案し、実機で多様な物体把持に成功した。

• 振動触覚の振幅変調に向けた触覚ユニットの最適化設計
  触覚2024/9/1

  皮膚内での振動伝播・減衰モデルを構築し、多層構造で振動振幅を増幅・減衰できる触覚ユニットを設計・評価した論文。

• Perching on Moving Inclined Surfaces using Uncertainty Tolerant Planner and Thrust Regulation
  2022/12/1
• A Novel Semi-Coupled Hierarchical Motion Planning Framework for Cooperative Transportation of Multiple Mobile Manipulators
  2022/8/1
• Hitchhiker: A Quadrotor Aggressively Perching on a Moving Inclined Surface Using Compliant Suction Cup Gripper
  2022/3/1
• An Efficient Egocentric Regulator for Continuous Targeting Problems of the Underactuated Quadrotor
  2021/8/1
• An Active Sense and Avoid System for Flying Robots in Dynamic Environments
  2020/10/1
• Learning to Navigate from Simulation via Spatial and Semantic Information Synthesis with Noise Model Embedding
  2019/10/1