Wanyue Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MILD: 変形可能な地形上での二足歩行学習のための扱いやすい地形モデリング
  歩行2026/8/20

  変形する地面での二足歩行を可能にするため、物理に基づく離散要素接触ソルバーと深層強化学習による地形認識コントローラを提案し、実機で適応を実証した。

• 状態依存の敵対的モーション事前分布によるヒューマノイドの歩行・走行・転倒回復の統合制御
  歩行2026/5/1

  単一のポリシーで歩行、走行、転倒からの回復を実現する強化学習フレームワークを提案し、Unitree G1ヒューマノイドでハードウェア実証した。

• ヒューマノイドロボットのための人間らしいバドミントンスキルの学習
  sim2real2026/2/1

  人間の動作データを強化学習で蒸留し、バドミントンのリフトやドロップショットなどのスキルをヒューマノイドロボットにゼロショットでsim-to-real転移させた研究。

• ビデオゲームのように：二足歩行ロボットの制御されたサッカーキックのための足軌道の時空間最適化
  歩行2025/10/1

  ドローンで成功した時空間軌道計画法を二足歩行ロボットに応用し、キック目標位置・速度・加速度の制約を満たしつつスイング時間を最適化する足軌道を自律生成。シミュレーションと実機で1ms未満の計画時間とほぼ100%のタスク成功率を達成。

• MARG: 地形マップを用いた脚式ロボットの危険なギャップ地形の克服
  歩行2025/9/1

  LiDAR1台と固有感覚を統合し、地形マップを生成して危険なギャップ地形を安全に歩行する四脚ロボットの強化学習制御器を提案。