Zeren Luo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MILD: 変形可能な地形上での二足歩行学習のための扱いやすい地形モデリング
  歩行2026/8/20

  変形する地面での二足歩行を可能にするため、物理に基づく離散要素接触ソルバーと深層強化学習による地形認識コントローラを提案し、実機で適応を実証した。

• 狭い空間を跳び越える四足ロボットの高ダイナミックスキル遷移学習
  階層型強化学習/四足歩行2026/8/20

  四足ロボットが狭いゲートを動的に通過するための階層型強化学習パイプラインを提案。低レベル方策は模倣学習で動物の多様なスキルを獲得し、高レベル制御が視覚情報とスキル能力を考慮して衝突回避軌道を選択する。

• Co-jump: 四足歩行ロボットのマルチエージェント強化学習による協調ジャンプ
  マルチエージェント強化学習2026/2/1

  2台の四足歩行ロボットが通信なしに同期して、単体では不可能な高さのジャンプを実現する協調制御を、マルチエージェント強化学習とカリキュラム学習で獲得した。

• ヒューマノイドロボットのための人間らしいバドミントンスキルの学習
  sim2real2026/2/1

  人間の動作データを強化学習で蒸留し、バドミントンのリフトやドロップショットなどのスキルをヒューマノイドロボットにゼロショットでsim-to-real転移させた研究。