Xiaoyu Ji

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 「あなたのロボットは嘘で訓練されていた」：ロボットマニピュレーションに対する衝突メッシュ汚染攻撃
  マニピュレーション2026/9/16

  シミュレータ用3Dアセットの衝突メッシュだけを改ざんし、シミュレーションでは正常に見えるが実世界で失敗や安全リスクを引き起こす初のポイズニング攻撃を提案した。

• ゴーストタック：物理的接触なしに触覚センサーを操作する
  セキュリティ/触覚2026/8/21

  電磁干渉を用いて触覚センサーの出力を遠隔から操作する攻撃手法を提案し、ロボットの触覚認識を欺くことを実証した。

• TRAP: 敵対的パッチによるVLAのCoT推論ハイジャック
  VLA2026/3/1

  CoT推論を行うVLAモデルに対し、テーブルクロスなどの敵対的パッチを用いて推論経路を操作し、指示とは異なる危険な行動を引き起こす攻撃手法を提案した。

• ヒューマノイドロボットのための人間らしいバドミントンスキルの学習
  sim2real2026/2/1

  人間の動作データを強化学習で蒸留し、バドミントンのリフトやドロップショットなどのスキルをヒューマノイドロボットにゼロショットでsim-to-real転移させた研究。

• ファントムの脅威：VLAモデルの物理センサー攻撃に対する堅牢性の探究と強化
  VLA2025/11/1

  VLAモデルに対する物理センサー攻撃を初めて体系的に研究し、カメラとマイクへの8種類の攻撃をシミュレート・実機検証する枠組みを提案。敵対的訓練による防御手法も開発した。

• Exploring Adversarial Robustness of LiDAR-Camera Fusion Model in Autonomous Driving
  2023/12/1
• Chat-PM: A Class of Composite Hybrid Aerial/Terrestrial Precise Manipulator
  2023/7/1