Vrushabh Zinage

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ContractionPPO: 微分可能な縮小層による認定強化学習
  歩行2026/3/1

  四足歩行ロボットの強化学習に状態依存の縮小メトリック層を組み込み、閉ループ系の指数的安定性を認定しつつ、シミュレーションから実機への一般化を保証する枠組みを提案した。

• Transformerを用いたモデル予測パス積分制御の初期化
  制御/MPPI2024/12/1

  Transformerで過去の制御データから初期制御列を生成し、MPPI制御のサンプル効率と計算速度を改善する手法を提案。

• 限られた駆動能力下での分散型安全・スケーラブル多エージェント制御
  群制御2024/9/1

  限られた駆動能力のもとで、ニューラル積分制御バリア関数と分散MPCを組み合わせ、デッドロックを抑えつつ最大1000体までスケールする安全な分散型多エージェント制御を実現した。

• 最小センシングナビゲーションのための信念空間経路の高速エンドツーエンド生成
  経路計画2024/9/1

  ガウス信念空間の運動計画をU-Netで直接予測し、サンプリングベース手法より大幅に高速化した。

• TransformerMPC：Transformerによるモデル予測制御の高速化
  モデル予測制御2024/9/1

  Transformerのアテンション機構を用いてMPCの有効制約のみを選択しウォームスタートを提供することで、制約を満たしつつ計算を最大35倍高速化する手法を提案。

• Deadlock-free, Safe, and Decentralized Multi-Robot Navigation in Social Mini-Games via Discrete-Time Control Barrier Functions
  2023/8/1
• Optimal Sampling-based Motion Planning in Gaussian Belief Space for Minimum Sensing Navigation
  2023/6/1
• Neural Koopman Lyapunov Control
  2022/1/1
• Mathematical Properties of Generalized Shape Expansion-Based Motion Planning Algorithms
  2021/2/1
• 3D-OGSE: Online Safe and Smooth Trajectory Generation using Generalized Shape Expansion in Unknown 3-D Environments
  2020/5/1