Takashi Tanaka

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングベース確率モデル予測制御における退出汎関数の高次近似
  確率制御2026/9/21

  サンプリングベース確率モデル予測制御の安全性評価で重要となる退出時間と失敗指標の数値近似を高精度化し、確率制約付き経路積分制御に応用して制約充足性能を改善した研究。

• 連続時間確率制約付き確率的最適制御における強双対性と双対勾配上昇法
  確率的最適制御2025/11/1

  連続時間系で状態制約違反確率を陽に制限する確率制約付き最適制御問題に対し、脱出時間を用いて双対問題を定式化し、強双対性を示すとともに経路積分法による数値解法を提案した。

• 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御
  マニピュレーション2025/3/1

  優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。

• 最小センシングナビゲーションのための信念空間経路の高速エンドツーエンド生成
  経路計画2024/9/1

  ガウス信念空間の運動計画をU-Netで直接予測し、サンプリングベース手法より大幅に高速化した。

• Optimal Sampling-based Motion Planning in Gaussian Belief Space for Minimum Sensing Navigation
  2023/6/1
• A Smoothing Algorithm for Minimum Sensing Path Plans in Gaussian Belief Space
  2023/3/1
• Chance-Constrained Stochastic Optimal Control via Path Integral and Finite Difference Methods
  2022/5/1
• Upper Bounds for Continuous-Time End-to-End Risks in Stochastic Robot Navigation
  2022/5/1
• Upper and Lower Bounds for End-to-End Risks in Stochastic Robot Navigation
  2021/10/1
• Gaussian Belief Space Path Planning for Minimum Sensing Navigation
  2021/9/1
• Dynamic Allocation of Visual Attention for Vision-based Autonomous Navigation under Data Rate Constraints
  2021/9/1
• Scalable Synthesis of Minimum-Information Linear-Gaussian Control by Distributed Optimization
  2020/4/1
• Rationally Inattentive Path-Planning via RRT*
  2020/2/1