Ahmed Khalil

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ゲーム理論に基づく自動運転：凸集合グラフによるアプローチ
  自動運転/ゲーム理論/軌道計画2026/1/1

  複数車両の自動運転を非協力ゲームとしてモデル化し、凸集合グラフ（GCS）を用いた反復最適応答計画法を提案。各車両が他車の戦略に応じて自車のグラフを構築し、効率的な凸緩和で軌道計画を行う。

• TransformerMPC：Transformerによるモデル予測制御の高速化
  モデル予測制御2024/9/1

  Transformerのアテンション機構を用いてMPCの有効制約のみを選択しウォームスタートを提供することで、制約を満たしつつ計算を最大35倍高速化する手法を提案。