Volkan Isler

収録論文 48本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性誘導による探索的軌道最適化：サンプリングベースMPCのための手法
  軌道最適化2026/4/1

  軌道最適化の局所解への収束を防ぐため、不確実性楕円体で軌道を表現し、ヘリンジャー距離で軌道間の分離を促す新しいサンプリング手法を提案した。

• 言語条件付き地図予測による遮蔽空間の高速ナビゲーション
  ナビゲーション2025/12/1

  副操縦士の指示を活用し、遮蔽領域の予測地図と指示に基づくサブゴールを生成することで、安全かつ迅速なナビゲーションを実現する手法を提案。

• C-Free-Uniform: 地図条件付き軌道サンプラーによるモデル予測パス積分制御
  ナビゲーション2025/10/1

  自由空間を均一にサンプリングする制御入力分布を局所地図に基づいて生成し、MPPI制御に統合することで、複雑なナビゲーションタスクで少ないサンプル数ながら高い成功率を実現した。

• 力覚フィードバックを用いたベルクロ剥離の最適ロボット制御
  マニピュレーション2025/6/1

  ロボットアームで未知形状の表面からベルクロを剥がすため、力と位置のフィードバックのみを用いて状態推定と探索・活用のバランスを取る制御手法を提案し、シミュレーションで高い成功率と省エネルギー性を示した。

• 教師なしC-Uniform軌道サンプラーとモデル予測パス積分制御への応用
  モデル予測制御2025/3/1

  制御入力確率をニューラルネットで計算する教師なしC-Uniform軌道サンプラーを提案し、MPPI制御に統合して探索性能を向上させた。

• 高速運動計画のためのC均一軌道サンプリング
  運動計画2024/9/1

  ロボットの軌道サンプリングにおいて、制御入力ではなく配置空間を均一にサンプリングするC均一性を導入し、MPPI制御の性能を最大40%向上させた。

• センサ制約下における車両型ロボットの追跡逃避ゲーム
  追跡逃避/部分観測/強化学習2024/5/1

  センサ制約のある車両型ロボットの追跡逃避ゲームを部分観測確率ゼロ和ゲームとして定式化し、履歴情報を信念状態に符号化する学習手法を開発した。実機ロボットでも高速走行で実行可能であることを示した。

• 車両横方向ダイナミクスのニューラルL1適応制御
  制御/適応制御2024/5/1

  車線維持のための車両横方向誤差ダイナミクスにおいて、不確かさを学習するNeural-L1適応制御器を提案し、安定性とロバスト性を理論的に保証するとともに、シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る追従性能を示した。

• 地図を考慮した人間姿勢予測によるロボットの追従先行制御
  人間姿勢予測2024/3/1

  複雑な建物内で人間の2D軌道を予測してから3D姿勢を推定し、3倍高速に将来姿勢を予測する手法を提案し、実機ロボットでの追従先行実験を実現した。

• VFAS-Grasp: Closed Loop Grasping with Visual Feedback and Adaptive Sampling
  2023/10/1
• HIO-SDF: Hierarchical Incremental Online Signed Distance Fields
  2023/10/1
• GG-LLM: Geometrically Grounding Large Language Models for Zero-shot Human Activity Forecasting in Human-Aware Task Planning
  2023/10/1
• Pouring by Feel: An Analysis of Tactile and Proprioceptive Sensing for Accurate Pouring
  2023/10/1
• System Identification and Control of Front-Steered Ackermann Vehicles through Differentiable Physics
  2023/8/1
• Onboard View Planning of a Flying Camera for High Fidelity 3D Reconstruction of a Moving Actor
  2023/8/1
• RAMP: Hierarchical Reactive Motion Planning for Manipulation Tasks Using Implicit Signed Distance Functions
  2023/5/1
• Real-time Simultaneous Multi-Object 3D Shape Reconstruction, 6DoF Pose Estimation and Dense Grasp Prediction
  2023/5/1
• EV-Catcher: High-Speed Object Catching Using Low-latency Event-based Neural Networks
  2023/4/1
• Pick2Place: Task-aware 6DoF Grasp Estimation via Object-Centric Perspective Affordance
  2023/4/1
• Active Mass Distribution Estimation from Tactile Feedback
  2023/3/1
• Neural Optimal Control using Learned System Dynamics
  2023/2/1
• Predicting Energy Consumption of Ground Robots On Uneven Terrains
  2022/12/1
• Self-supervised Wide Baseline Visual Servoing via 3D Equivariance
  2022/9/1
• Visual Servoing in Orchard Settings
  2022/8/1
• Online Coverage Planning for an Autonomous Weed Mowing Robot with Curvature Constraints
  2021/11/1
• Simultaneous Object Reconstruction and Grasp Prediction using a Camera-centric Object Shell Representation
  2021/9/1
• ROW-SLAM: Under-Canopy Cornfield Semantic SLAM
  2021/9/1
• Learning Continuous Cost-to-Go Functions for Non-holonomic Systems
  2021/3/1
• Ellipse Regression with Predicted Uncertainties for Accurate Multi-View 3D Object Estimation
  2021/1/1
• Cost-to-Go Function Generating Networks for High Dimensional Motion Planning
  2020/12/1
• Fast Motion Understanding with Spatiotemporal Neural Networks and Dynamic Vision Sensors
  2020/11/1
• Multi-Step Recurrent Q-Learning for Robotic Velcro Peeling
  2020/11/1
• Learning to Generate Cost-to-Go Functions for Efficient Motion Planning
  2020/10/1
• Robotic Grasping through Combined Image-Based Grasp Proposal and 3D Reconstruction
  2020/3/1
• Active localization of multiple targets using noisy relative measurements
  2020/2/1
• Ellipse R-CNN: Learning to Infer Elliptical Object from Clustering and Occlusion
  2020/1/1
• Higher Order Function Networks for View Planning and Multi-View Reconstruction
  2019/10/1
• Asynchronous Network Formation in Unknown Unbounded Environments
  2019/8/1
• Higher-Order Function Networks for Learning Composable 3D Object Representations
  2019/7/1
• Energy-efficient Path Planning for Ground Robots by Combining Air and Ground Measurements
  2019/7/1
• Pixels to Plans: Learning Non-Prehensile Manipulation by Imitating a Planner
  2019/4/1
• A Comparative Study of Fruit Detection and Counting Methods for Yield Mapping in Apple Orchards
  2018/10/1
• Semantic Mapping for Orchard Environments by Merging Two-Sides Reconstructions of Tree Rows
  2018/9/1
• Design and Evaluation of a Novel Cable-Driven Gripper with Perception Capabilities for Strawberry Picking Robots
  2018/4/1
• Tree Morphology for Phenotyping from Semantics-Based Mapping in Orchard Environments
  2018/4/1
• Minimizing Uncertainty through Sensor Placement with Angle Constraints
  2016/7/1
• A Novel Method for the Extrinsic Calibration of a 2D Laser Rangefinder and a Camera
  2016/3/1
• Capturing an Omnidirectional Evader in Convex Environments using a Differential Drive Robot
  2015/8/1