Florent Lamiraux

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAGMA-GEN: 曖昧な失敗からの反事実的再実行による検証済み回復監督
  マニピュレーション2026/9/17

  長期的な操作タスクにおける曖昧な失敗を、特権コーチによる仮説と反事実的再実行で検証し、回復行動の教師データを自動生成する手法を提案。

• 学習誘導型力覚フィードバックMPCによるロボットバリ取りの障害物回避制御
  力制御/MPC/拡散モデル2026/4/1

  拡散モデルによる動作事前知識を力覚フィードバックMPCに統合し、障害物回避と力制御を両立するロボットバリ取り制御フレームワークを提案した。

• 物体中心拡散による衝突回避MPCのウォームスタート
  マニピュレーション2026/1/1

  物体中心の潜在表現で条件付けした拡散モデルでMPCをウォームスタートし、厳しい時間制約下でも衝突回避と精密制御を両立させる手法を提案。

• 埋め込みセンサと単一平面を用いたヒューマノイドロボットの全身幾何キャリブレーション
  キャリブレーション2025/7/1

  単一平面と内蔵力センサ、アドミタンス制御を用いて、人手を介さずにヒューマノイドの全身運動学をキャリブレーションする手法を提案し、最適姿勢選択アルゴリズムIROCで31姿勢のみで高精度化を実現した。

• 動画デモに導かれる多段階マニピュレーションのタスク・動作計画
  マニピュレーション2025/5/1

  指示動画から把持・解放状態と物体姿勢を抽出し、RRTプランナを拡張して多段階のタスク・動作計画を生成する手法を提案。複数ロボットで実証した。

• Continuous Collision Detection for a Robotic Arm Mounted on a Cable-Driven Parallel Robot
  2019/9/1