Sumeet Gajanan Satpute
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
クラウドロボティクスナビゲーションシーン表現飛行ロボット/物理インタラクション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- クラウド支援による空中ロボットの遠隔制御：理論から概念実証実装までクラウドロボティクス2025/9/1
コンテナ技術を用いてクラウドクラスタとロボットシミュレーション環境を構築し、UDPトンネルとネットワーク遅延・ジッタを模擬することで、空中ロボットのクラウド支援遠隔制御を検証するフレームワークを提案した。
- xFLIE: 自律的な意味認識検査ミッションのための行動可能な階層的シーン表現の活用ナビゲーション2024/12/1
未知環境での検査ミッションに向け、階層的な3Dシーングラフを逐次構築し、検査計画と密に連携させるフレームワークを提案。四足ロボットによる屋外・地下環境での実験で有効性を示した。
- 未知環境での自律点検ミッションを強化する行動可能な階層的シーン表現シーン表現2024/12/1
未知環境での点検ミッションにおいて、多分解能のシーン表現と計画の基盤を提供する階層的シーングラフ（LSG）を提案し、マルチモーダルな点検・探索プランナーと統合して、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 支援型物理インタラクション：ニューラルネットワーク検出・ナビゲーション・安全層を備えた自律飛行ロボット飛行ロボット/物理インタラクション2024/10/1
産業環境での安全な空中物理インタラクションのため、エッジコンピューティングを用いたニューラルネットワークによる対象検出と、制御バリア関数（CBF）に基づく安全な接近制御を組み合わせたフレームワークを提案した論文。
- クラウドベースのスケジューリング機構によるスケーラブルでリソース効率の良い集中型制御群制御2024/10/1
Kubernetesベースのスケジューリング機構で集中型非線形モデル予測制御(CNMPC)の計算負荷をクラウドにオフロードし、ロボット数が変動する状況でもスケーラブルに動作することを実験で示した。
- Adaptive Control of Euler-Lagrange Systems under Time-varying State Constraints without a Priori Bounded Uncertainty2023/11/1
- A Resilient Framework for 5G-Edge-Connected UAVs based on Switching Edge-MPC and Onboard-PID Control2023/10/1
- Towards a Reduced Dependency Framework for Autonomous Unified Inspect-Explore Missions2023/9/1
- A Kubernetes-Based Edge Architecture for Controlling the Trajectory of a Resource-Constrained Aerial Robot by Enabling Model Predictive Control2023/1/1
- PACED-5G: Predictive Autonomous Control using Edge for Drones over 5G2023/1/1
- Comparison between Docker and Kubernetes based Edge Architectures for Enabling Remote Model Predictive Control for Aerial Robots2022/12/1
- Edge Computing Architectures for Enabling the Realisation of the Next Generation Robotic Systems2022/9/1