Markku Suomalainen

VTT Technical Research Centre of Finland Ltd

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スキルベースの人間・ロボット・クレーン協調タスクのプログラミングと実行
  群制御2026/9/3

  CADモデルに基づく簡単なプログラミングと実行システムを提案し、パラメータ化されたスキルとモニタを備えた動的実行制御構造を実現。人間がクレーンとマニピュレータを指示して重い物体を挿入する協調タスクを例示。

• 受動力制御を用いた協調フレキシブルペイロード操作における振動抑制
  マニピュレーション2026/8/14

  2台の産業用ロボットアームをリーダー・フォロワー構成で用い、柔軟なペイロードの運動中の横振動を抑制する制御戦略を提案した。フォロワー側のアドミッタンス制御により外力に追従させ、エネルギー消散を保証する。

• デモンストレーションによる直感的なロボット動作プログラミングのためのガウス経路モデルライブラリ
  模倣学習2025/9/1

  教示データから経路形状を表すガウス経路モデルを生成し、複数モデルのライブラリ化により人間のデモンストレーションから直感的にロボット動作をプログラミングする手法を提案。既存モデルのデモによる修正法も示す。

• ロボットと天井クレーンの協調によるペイロード操作の強化
  マニピュレーション2025/8/1

  天井クレーンが荷物を持ち上げ、ロボットがエンドエフェクタで誘導する協調スキームを提案し、アドミタンス制御で滑らかな協調を実現した。

• 柔軟ロボットアームの振動抑制のためのデータ駆動型入力整形
  振動抑制2025/6/1

  柔軟ロボットアームの残留振動を抑える入力整形パラメータを、作業空間内で計測済みデータを補間して適応的に調整するデータ駆動手法を提案し、3Dプリントアームで有効性を示した。

• 3D特徴量に基づくビジュアルサーボ：ロボット挿入タスクの設計と実装
  ビジュアルサーボ/マニピュレーション2024/5/1

  エンドエフェクタ搭載カメラで穴の位置姿勢を計測し、3D特徴量に基づくビジュアルサーボでロボットの挿入動作を実現する手法を提案・実装した。

• Leaning-Based Control of an Immersive-Telepresence Robot
  2022/8/1
• HI-DWA: Human-Influenced Dynamic Window Approach for Shared Control of a Telepresence Robot
  2022/3/1
• A Study of Preference and Comfort for Users Immersed in a Telepresence Robot
  2022/3/1
• Augmenting Immersive Telepresence Experience with a Virtual Body
  2022/2/1
• Unwinding Rotations Improves User Comfort with Immersive Telepresence Robots
  2022/1/1
• A Survey of Robot Manipulation in Contact
  2021/12/1
• Comfort and Sickness while Virtually Aboard an Autonomous Telepresence Robot
  2021/9/1
• Analysis of User Preferences for Robot Motions in Immersive Telepresence
  2021/3/1
• Defining Preferred and Natural Robot Motions in Immersive Telepresence from a First-Person Perspective
  2021/2/1
• Compliant Manipulation of Free-Floating Objects
  2020/8/1
• Human Perception-Optimized Planning for Comfortable VR-Based Telepresence
  2020/2/1
• Virtual Reality for Robots
  2019/9/1
• Improving dual-arm assembly by master-slave compliance
  2019/2/1
• Learning from Demonstration for Hydraulic Manipulators
  2018/9/1
• Imitating Human Search Strategies for Assembly
  2018/9/1
• Imitation learning-based framework for learning 6-D linear compliant motions
  2018/9/1
• Segmenting and Sequencing of Compliant Motions
  2018/9/1
• A geometric approach for learning compliant motions from demonstration
  2017/9/1