Matouš Vrba

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 俊敏なビジョンベースのマルチUAV飛行に向けて：状態推定の再検討
  マルチUAV/状態推定2026/9/30

  隣接UAVの姿勢情報（傾き）を活用することで、位置のみの推定に比べ速度・加速度の推定誤差を大幅に削減し、俊敏な飛行を可能にすることを示した。

• 宇宙機の自律ランデブー・近傍運用・ドッキングのためのフィデューシャルマーカー
  宇宙ロボティクス/視覚マーカー2026/6/1

  宇宙機の近接運用でカメラ視野から外れにくい再帰的構造を持つ新しいフィデューシャルマーカーAstraTagを提案し、曲面での検出性能を既存手法と比較して向上させた。

• イベントベースのプロペラセンシングを用いた相対状態推定
  群制御2026/4/1

  イベントカメラで捉えたプロペラの回転周波数と姿勢を推定し、クアッドローターの相対状態推定を行う手法を提案した。実飛行データで周波数推定誤差3%以下を達成し、マルチUAVの分散型相対位置推定に応用できる。

• 大規模UAV群のための生物に着想を得た視覚的相対位置推定
  群制御2024/12/1

  イワシの群れや蜂群に倣い、個々の隣接機を検出せず距離ごとの隣接密度を回帰することで、大規模UAV群の相対位置推定を高精度かつスケーラブルに行う手法と、それに対応する群制御アルゴリズムを提案した。

• 安全な空中ドローン迎撃に向けて：追跡と捕獲の戦略
  迎撃・追跡2024/5/1

  ネットを搭載した飛行ロボットが非協力的なUAVを空中で自律迎撃するため、EPNという誘導法とIMMベースの新たな状態推定フィルタを提案し、シミュレーションで応答時間と迎撃成功率の向上を示した。

• 安全監視のためのジェスチャー制御による空中ロボットフォーメーションと人間-群ロボットインタラクション
  群制御2024/3/1

  高所作業者の安全監視を目的に、人間のジェスチャーで複数UAVのフォーメーションを制御するシステムを開発し、実機実験で有効性を示した。

• Drones Guiding Drones: Cooperative Navigation of a Less-Equipped Micro Aerial Vehicle in Cluttered Environments
  2023/12/1
• Fusion of Visual-Inertial Odometry with LiDAR Relative Localization for Cooperative Guidance of a Micro-Scale Aerial Vehicle
  2023/6/1
• Distributed UAV Formation Control Robust to Relative Pose Measurement Noise
  2023/4/1
• On Onboard LiDAR-based Flying Object Detection
  2023/3/1