Victor Dhédin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Humanoid-DART: 拡散ガイドによるリラベリングと追跡を用いたヒューマノイド移動操作
  移動操作2026/6/1

  少数のデモから自己教師ありで行動レパートリーを拡張し、拡散モデルによる軌道生成と強化学習を組み合わせてヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案した。

• ヒューマノイドの移動操作のためのタスク・動作計画
  移動操作2025/8/1

  接触モードの共有表現を用いて移動と操作を統合した最適化ベースのタスク・動作計画フレームワークを提案し、全身動力学と制約を考慮した長期的な移動操作行動を生成できることを示した。

• 動的ロコモーションのための接触順序とパッチ計画の同時最適化
  歩行2025/8/1

  モンテカルロ木探索と全身軌道最適化を組み合わせ、四足歩行ロボットの接触順序と接地位置を同時に計画する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 効率的な接触計画のための実行可能遷移の学習
  歩行2024/7/1

  四足歩行ロボットが飛び石のような厳しい環境を移動するため、接触遷移の動的実行可能性を学習し、モンテカルロ木探索による接触計画を高速化・高精度化した。

• 拡散モデルによる接触計画学習で実現する俊敏な跳躍移動
  歩行2024/3/1

  飛び石のような制約環境での俊敏な移動のため、NMPCとMCTSで接触計画を生成し、拡散モデルで目標条件付き方策を学習した。

• Visual-Inertial and Leg Odometry Fusion for Dynamic Locomotion
  2022/10/1