Haizhou Zhao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作/進化探索/LLM軌道最適化歩行移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MotionDisco: 極限ヒューマノイド移動操作のための動作発見移動操作/進化探索/LLM2026/6/1
テレオペや人間のデモを使わずに、LLMガイドの進化探索と軌道最適化を組み合わせて、長期的な接触リッチなヒューマノイド移動操作動作をゼロから発見し、実機に転移するフレームワークを提案。
- Hippo: 汎用制約付き軌道最適化のための高性能内点法・射影法ソルバー軌道最適化2026/3/1
ロボットの軌道最適化問題を解くための新しいソルバーHippoを提案。不等式制約には適応バリア更新を伴う内点法、等式制約には射影法や内点法を用い、既存手法より高速で堅牢に高品質な解を得られる。
- SURE: 軌道最適化による安全な不確実性対応ロボット環境インタラクション軌道最適化2026/2/1
接触タイミングの不確実性を考慮し、複数の軌道分岐と再統合を可能にする軌道最適化フレームワークを提案。カートポールと卵キャッチの実験で成功率を大幅に改善。
- 動的ロコモーションのための接触順序とパッチ計画の同時最適化歩行2025/8/1
モンテカルロ木探索と全身軌道最適化を組み合わせ、四足歩行ロボットの接触順序と接地位置を同時に計画する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 潜在拡散モデルによる物理的に整合したヒューマノイドの移動操作移動操作2025/4/1
潜在拡散モデルで生成した人間と物体のインタラクション画像から接触位置とロボット姿勢を抽出し、全身軌道最適化に用いることで、物理的に整合したヒューマノイドの長期的な移動操作軌道を生成する手法を提案した。
- 接触タイミングの不確かさ下における軌道最適化軌道最適化2024/7/1
接触タイミングの不確かさに対してロバストな制御方策を求める新しい最適制御定式化を提案し、ロコモーションとマニピュレーションの簡易タスクで有効性を示した。
- 車輪脚ロボットの移動操作のためのアーム制約付きカリキュラム学習移動操作2024/3/1
車輪脚ロボットにマニピュレータを搭載し、アーム制約付き強化学習と報酬対応カリキュラム学習で動的把握タスクを実現した。
- A Compact Variable Stiffness Actuator for Agile Legged Locomotion2023/8/1
- Design and Control of a Bio-inspired Wheeled Bipedal Robot2023/8/1