Mohammed Ayman Shalaby

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間フレームワークにおける傾斜面への地上制約LiDAR-IMUキャリブレーションの拡張
  キャリブレーション2026/8/25

  本論文は、地上車両のLiDAR-IMUキャリブレーションを非平坦環境に拡張し、傾斜面上の平面運動でも適用可能な新しい地上平面残差を提案する。実験では、傾斜面と平坦面の両方で再現性が向上することを示した。

• MILUV: UWBと視覚を用いたマルチUAV屋内測位データセット
  測位・データセット2025/4/1

  3機のドローンによるUWB測距・ステレオ/単眼カメラ・IMU・モーションキャプチャの同時計測データを217分・36実験分公開し、マルチロボット測位アルゴリズムの評価基盤を提供する。

• 最適なロボットフォーメーション：距離ベースの観測性とユーザー定義構成のバランス
  群制御2024/3/1

  距離ベースの相対位置推定精度とユーザーが指定するタスク達成度を両立させる新しいコスト関数を提案し、カバレッジ経路計画タスクで有効性を検証した。

• IMU Preintegration for Multi-Robot Systems in the Presence of Bias and Communication Constraints
  2023/10/1
• navlie: A Python Package for State Estimation on Lie Groups
  2023/10/1
• Multi-Robot Relative Pose Estimation and IMU Preintegration Using Passive UWB Transceivers
  2023/4/1
• Decentralized State Estimation: An Approach using Pseudomeasurements and Preintegration
  2023/4/1
• Reducing Two-Way Ranging Variance by Signal-Timing Optimization
  2022/11/1
• Calibration and Uncertainty Characterization for Ultra-Wideband Two-Way-Ranging Measurements
  2022/10/1
• Optimal Multi-robot Formations for Relative Pose Estimation Using Range Measurements
  2022/5/1
• Ultra-Wideband Teach and Repeat
  2022/2/1