Mitchell Cohen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アンカー特徴パラメータ化を用いた視覚慣性航法の可観測性と一貫性解析
  視覚慣性航法2026/6/1

  アンカー特徴表現を用いたフィルタ型視覚慣性航法システムの可観測性と一貫性を解析し、一貫性向上のための手法を提案・検証した論文。

• 半正定値緩和によるデータ対応付け不要なランドマーク位置推定の大域的最適化
  位置推定2025/4/1

  未知のデータ対応付けを含むランドマークベース位置推定を半正定値緩和で解き、ロボット状態と対応付けを同時に大域最適化する手法を提案。

• 非線形最小二乗法におけるガウス混合尤度のためのヘッセ行列近似
  最適化2024/4/1

  ガウス混合尤度を用いたロボティクスのMAP推定問題に対し、非線形性を考慮した新しいヘッセ行列近似を提案し、収束速度と不確かさの特性を改善した。

• 不変ラウフ・タング・ストリーベルスムーザ
  状態推定2024/3/1

  行列リー群上の状態を持つシステムに対し、状態推定に依存しないヤコビアンを持つ不変RTSスムーザを提案し、SE(3)上の剛体姿勢推定で有効性を示した。

• 風速推定を明示的に行う前進飛行中の非従来型VTOL UAVの航法と制御
  飛行制御2024/3/1

  非従来型VTOL機の前進飛行において、不変拡張カルマンフィルタで風速を含む状態推定を行い、SO(3)ベースの姿勢制御と制御配分を組み合わせた手法を提案した論文。

• navlie: A Python Package for State Estimation on Lie Groups
  2023/10/1
• Know What You Don't Know: Consistency in Sliding Window Filtering with Unobservable States Applied to Visual-Inertial SLAM (Extended Version)
  2022/12/1