Varun Madabushi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
設計最適化歩行群制御sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MOCHA: ハイパーネットワークを用いた多目的ロボット設計と制御の共設計設計最適化2026/9/24
ハイパーネットワークにより、単一のネットワークでロボットの設計空間全体にわたるパレート最適な方策群を学習し、多目的設計と制御の共設計を実現する手法を提案。
- ハイブリッドシステムの有限ステップ不変集合の確率的保証付き計算歩行2026/4/1
ポアンカレ写像のサンプリングに基づく最適化を用いて、周期軌道周りの有限ステップ不変楕円体を計算し、確率的保証を提供する手法を提案。低次元システムとコンパス歩行モデルで実証。
- ハイブリッド周期軌道の微分可能不変集合と脚式ロボットへの応用歩行2026/4/1
脚式ロボットの周期歩行軌道の周りに前方不変集合を計算する手法を提案し、その不変集合を最大化する制御器設計を最適化問題として解いた。
- 多接触全身軌道最適化によるヒューマノイド歩行の運動学的・動学的モーションリターゲティング歩行2026/3/1
モーションキャプチャと床反力データを用い、剛体動力学と接触相補性制約を課した多接触全身軌道最適化としてリターゲティングを行うことで、物理的に整合したヒューマノイド歩行軌道を生成するフレームワークを提案した。
- NaviGait：深層強化学習による動的に実行可能な歩容ライブラリのナビゲーション歩行2025/10/1
軌道最適化で生成した歩容ライブラリを強化学習で選択・微修正・安定化し、参照動作に忠実でロバストな二足歩行制御を実現する階層フレームワークを提案。
- 後退ホライズンNMPCによる固定翼機の稠密群制御群制御2025/2/1
後退ホライズン非線形モデル予測制御を用いて、固定翼機の群れが互いに近接した状態で衝突回避しながら機動できるようにした研究。シミュレーションと実機実験で、曲技飛行可能な固定翼機による近接群飛行を初めて実現した。
- アドホックなニーズに応えるタスク特化型ウィッグドロボットの迅速な共同設計sim2real2024/5/1
MiniRHexロボットの形態とウィッグ軌道を共同設計で最適化し、4種類の地形でシミュレーションから実機への転移性能と効率向上を実証した。