Adam Polevoy

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RL誘導PAC-NMPCによる未知環境での確率的に安全な知覚ベースナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/30

  強化学習で確率的な行動・センサ予測モデルを学習し、それをPAC-NMPCに組み込むことで、未知環境での知覚ベースナビゲーションの安全性を確率的に保証する手法を提案。

• 長距離協調のための階層的トポロジカル自律性 (STALC)
  群制御2025/3/1

  複数ロボットの長距離協調のため、トポロジカルグラフと混合整数計画を組み合わせた階層的計画手法を提案し、偵察シナリオで有効性を示した。

• 後退ホライズンNMPCによる固定翼機の稠密群制御
  群制御2025/2/1

  後退ホライズン非線形モデル予測制御を用いて、固定翼機の群れが互いに近接した状態で衝突回避しながら機動できるようにした研究。シミュレーションと実機実験で、曲技飛行可能な固定翼機による近接群飛行を初めて実現した。

• 確率的近似正しい非線形モデル予測制御を用いたマルチエージェントフィードバック運動計画
  群制御2025/1/1

  モデルと計測の不確かさを考慮したPAC-NMPCに基づく分散型マルチエージェント運動計画法を提案し、障害物回避とロボット間衝突回避を両立するフォーメーション制御を実現した。

• Robust Perception-Based Navigation using PAC-NMPC with a Learned Value Function
  2023/9/1
• Planning and Control for a Dynamic Morphing-Wing UAV Using a Vortex Particle Model
  2023/7/1
• Probably Approximately Correct Nonlinear Model Predictive Control (PAC-NMPC)
  2022/10/1
• Post-Stall Navigation with Fixed-Wing UAVs using Onboard Vision
  2022/1/1
• Complex Terrain Navigation via Model Error Prediction
  2021/11/1
• High-Speed Robot Navigation using Predicted Occupancy Maps
  2020/12/1